| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第12-19页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外发展现状 | 第13-17页 |
| 1.2.1 国外发展现状 | 第13-15页 |
| 1.2.2 国内发展现状 | 第15-17页 |
| 1.3 论文主要内容 | 第17-19页 |
| 第二章 D-UAV模型的建立 | 第19-37页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 D-UAV结构设计与分析 | 第19-21页 |
| 2.3 D-UAV飞行原理 | 第21-22页 |
| 2.4 系统建模 | 第22-31页 |
| 2.4.1 D-UAV飞行状态的分析 | 第22-24页 |
| 2.4.2 飞行坐标系建立 | 第24-26页 |
| 2.4.3 动力学建模 | 第26-31页 |
| 2.5 D-UAV模型简化 | 第31-36页 |
| 2.5.1 舵机转角与周期桨距关系 | 第31-32页 |
| 2.5.2 D-UAV动力学方程线性化 | 第32-36页 |
| 2.6 本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 D-UAV硬件系统设计 | 第37-57页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 D-UAV飞行控制系统需求分析 | 第37页 |
| 3.3 D-UAV控制系统总体设计 | 第37-39页 |
| 3.4 系统硬件的选型与分析 | 第39-45页 |
| 3.4.1 处理器 | 第39-40页 |
| 3.4.2 传感器 | 第40-43页 |
| 3.4.3 执行器 | 第43-45页 |
| 3.5 电源电路设计 | 第45-47页 |
| 3.5.1 主轴无刷直流电机电源设计 | 第46页 |
| 3.5.2 尾翼直流电机电源设计 | 第46-47页 |
| 3.6 电机驱动模块 | 第47-52页 |
| 3.6.1 主轴电机驱动电路 | 第47-49页 |
| 3.6.2 尾翼直流电机的驱动电路 | 第49-52页 |
| 3.7 无线通讯模块 | 第52-56页 |
| 3.7.1 FS-TH9X遥控器和FS-R8B接收器 | 第52-54页 |
| 3.7.2 无线数传模块NewMsg-RF905 | 第54-56页 |
| 3.8 本章小结 | 第56-57页 |
| 第四章 软件设计 | 第57-67页 |
| 4.1 引言 | 第57页 |
| 4.2 飞行控制系统软件总体设计 | 第57-60页 |
| 4.2.1 D-UAV运动控制总体规划 | 第57-58页 |
| 4.2.2 飞行控制系统软件总体结构 | 第58页 |
| 4.2.3 D-UAV飞行控制系统软件总体流程 | 第58-60页 |
| 4.3 飞行控制系统软件实现 | 第60-66页 |
| 4.3.1 软件开发平台简介 | 第60-61页 |
| 4.3.2 STM32F103VE资源的分配 | 第61-62页 |
| 4.3.3 移植嵌入式实时操作系统 μC/OS-Ⅱ | 第62-66页 |
| 4.4 本章小结 | 第66-67页 |
| 第五章 D-UAV飞行试验 | 第67-76页 |
| 5.1 引言 | 第67-68页 |
| 5.2 地面试验 | 第68-71页 |
| 5.2.1 无线接收器FS-R8B输出试验 | 第68-69页 |
| 5.2.2 尾翼电机的控制信号输出试验 | 第69-71页 |
| 5.3 D-UAV飞行试验 | 第71-75页 |
| 5.3.1 D-UAV悬停状态 | 第71-73页 |
| 5.3.2 D-UAV偏航运动 | 第73-75页 |
| 5.4 本章小结 | 第75-76页 |
| 第六章 总结与和展望 | 第76-78页 |
| 6.1 论文总结 | 第76-77页 |
| 6.2 工作展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 在校期间的研究成果及发表的学术论文 | 第82页 |