| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第11页 |
| 1.2 舵机的发展历史 | 第11-12页 |
| 1.3 电液舵机的分类及特点 | 第12-14页 |
| 1.4 直驱式电液伺服技术研究现状 | 第14-18页 |
| 1.4.1 国内外直驱式电液伺服技术的研究现状 | 第14-17页 |
| 1.4.2 国内外电液伺服仿真技术发展现状 | 第17-18页 |
| 1.6 本课题研究内容及组织构架 | 第18-20页 |
| 1.6.1 研究内容 | 第18-19页 |
| 1.6.2 文章的组织架构 | 第19-20页 |
| 第二章 直驱式电液伺服舵机的原理及组成 | 第20-27页 |
| 2.1 直驱式电液伺服舵机控制系统工作原理 | 第20-21页 |
| 2.1.1 舵机液压系统传动原理 | 第20页 |
| 2.1.2 舵机控制系统工作原理 | 第20-21页 |
| 2.2 直驱式电液伺服舵机的组成 | 第21-25页 |
| 2.2.1 PID控制器 | 第22页 |
| 2.2.2 直流无刷伺服电机 | 第22页 |
| 2.2.3 减速器 | 第22-23页 |
| 2.2.4 滚珠丝杠 | 第23页 |
| 2.2.5 伺服液压缸 | 第23-24页 |
| 2.2.6 摆动液压缸 | 第24页 |
| 2.2.7 反馈装置 | 第24-25页 |
| 2.2.8 其他设备 | 第25页 |
| 2.3 本章小结 | 第25-27页 |
| 第三章 直驱式电液伺服舵机数学建模与分析 | 第27-46页 |
| 3.1 电机驱动环节 | 第27-30页 |
| 3.1.1 直流无刷伺服电机模型 | 第27-29页 |
| 3.1.2 PID控制器模型 | 第29-30页 |
| 3.2 机械动力环节 | 第30-33页 |
| 3.2.1 运动位移分析计算 | 第31-32页 |
| 3.2.2 转动惯量折算 | 第32-33页 |
| 3.3 液压动力环节 | 第33-38页 |
| 3.3.1 伺服液压缸 | 第34-36页 |
| 3.3.2 摆动液压缸 | 第36页 |
| 3.3.3 液压动力环节方程 | 第36-38页 |
| 3.4 位置反馈环节 | 第38页 |
| 3.5 直驱式电液伺服舵机的数学模型 | 第38-40页 |
| 3.6 位置系统开环特性研究 | 第40-42页 |
| 3.7 转舵机构性能与尺寸的关系 | 第42-45页 |
| 3.9 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 直驱式电液伺服舵机的建模与仿真 | 第46-59页 |
| 4.1 直驱式电液伺服舵机的AMESim建模 | 第46-51页 |
| 4.1.1 AMESim软件介绍及特点 | 第46-47页 |
| 4.1.2 直驱式电液伺服舵机AMESim建模中所用到的应用库 | 第47-48页 |
| 4.1.3 直驱式电液伺服舵机各组成部分AMESim模型 | 第48-50页 |
| 4.1.4 直驱式电液伺服舵机系统AMESim模型 | 第50-51页 |
| 4.2 直驱式电液伺服舵机系统参数的确定 | 第51-54页 |
| 4.3 系统仿真分析 | 第54-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 直驱式电液伺服舵机的控制器设计 | 第59-68页 |
| 5.1 传统PID | 第59-60页 |
| 5.2 神经网络技术 | 第60-61页 |
| 5.2.1 神经网络技术介绍 | 第60页 |
| 5.2.2 单神经元模型 | 第60-61页 |
| 5.3 单一神经元自适应PID数学模型 | 第61-63页 |
| 5.4 单一神经元自适应PID的AMESim模型 | 第63-64页 |
| 5.5 直驱式电液伺服舵机AMESim模型 | 第64页 |
| 5.6 仿真分析 | 第64-67页 |
| 5.7 本章小结 | 第67-68页 |
| 第六章 总结与展望 | 第68-70页 |
| 6.1 工作总结 | 第68页 |
| 6.2 研究展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 在学期间的研究成果及发表的论文 | 第74页 |
