| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-13页 |
| ·研究背景 | 第9-11页 |
| ·国内外研究现状及不足 | 第11页 |
| ·论文结构安排 | 第11-13页 |
| 第二章 基于双三角形机构的放缩机构的设计与应用 | 第13-29页 |
| ·引言 | 第13页 |
| ·双三角形放缩机构的分析 | 第13-17页 |
| ·双三角形机构结构原理 | 第13-15页 |
| ·双三角形机构运动学分析 | 第15-17页 |
| ·一种空间放缩支撑机构的设计及力学分析 | 第17-20页 |
| ·任务要求 | 第17页 |
| ·结构设计 | 第17-19页 |
| ·基本单元有限元分析 | 第19-20页 |
| ·一种空间可展开式吊灯支架的设计及力学分析 | 第20-28页 |
| ·任务要求 | 第20页 |
| ·结构设计 | 第20-22页 |
| ·放缩传动部分设计 | 第22-24页 |
| ·放缩传动系统的齿轮的设计及校核 | 第24-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 基于球面杆剪刀机构的放缩机构的设计与应用 | 第29-43页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·球面杆剪刀机构的结构分析 | 第29-32页 |
| ·球面杆剪刀机构的结构原理及运动学分析 | 第29-31页 |
| ·球面杆剪刀机构的运动学仿真 | 第31-32页 |
| ·三自由度大行程焊接机器人的设计 | 第32-41页 |
| ·任务目标 | 第32-33页 |
| ·结构设计 | 第33-41页 |
| ·本章小结 | 第41-43页 |
| 第四章 基于齿轮副基本单元平面放缩机构的设计与应用 | 第43-54页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·平面齿轮副放缩机构的结构分析 | 第43-51页 |
| ·平面齿轮副放缩机构的结构原理 | 第43-48页 |
| ·平面齿轮副放缩机构的运动学分析 | 第48-49页 |
| ·平面齿轮副放缩机构的运动学仿真 | 第49-51页 |
| ·一种基于齿轮副基本单元空间放缩机构的结构分析 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-54页 |
| 第五章 结论与展望 | 第54-56页 |
| ·结论 | 第54页 |
| ·展望 | 第54-56页 |
| 参考文献 | 第56-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第60页 |