| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-20页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外发展概况 | 第9-19页 |
| 1.3 课题来源 | 第19页 |
| 1.4 研究内容 | 第19-20页 |
| 2 传动系统设计及仿真 | 第20-40页 |
| 2.1 多种传动机构的特性分析 | 第20-24页 |
| 2.2 中间三角肘杆机构的设计 | 第24-33页 |
| 2.3 虚拟样机及其仿真 | 第33-39页 |
| 2.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 3 传动机构运动性能分析 | 第40-61页 |
| 3.1 机构分析 | 第40-41页 |
| 3.2 三角肘杆机构的正运动学计算 | 第41-49页 |
| 3.3 三角肘杆机构的逆运动学计算 | 第49-56页 |
| 3.4 机构静态力学分析 | 第56-60页 |
| 3.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 4 基于SolidWorks的整机设计建模与有限元分析 | 第61-68页 |
| 4.1 整机结构设计及三维建模 | 第61-65页 |
| 4.2 整机装配干涉检查 | 第65页 |
| 4.3 有限元分析 | 第65-67页 |
| 4.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 5 总结与展望 | 第68-70页 |
| 5.1 研究总结 | 第68-69页 |
| 5.2 展望 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 附录：攻读硕士学位期间已发表（或录用）的论文 | 第75页 |