T型接头焊接机器人控制系统软件设计与实现
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 论文研究背景及意义 | 第8页 |
| 1.2 相贯线焊接接头分析 | 第8-10页 |
| 1.3 相贯线焊接机器人国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3.1 固定式焊接机器人 | 第10-11页 |
| 1.3.2 移动式焊接机器人 | 第11-12页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第12-13页 |
| 1.5 本文结构 | 第13-14页 |
| 第2章 T型接头焊接机器人总体设计方案 | 第14-23页 |
| 2.1 T型接头焊接机器人机械系统 | 第14-15页 |
| 2.1.1 T型接头机器人机械系统组成 | 第14-15页 |
| 2.1.2 机械设计方案 | 第15页 |
| 2.2 控制硬件系统 | 第15-21页 |
| 2.2.1 控制系统的功能 | 第16页 |
| 2.2.2 控制系统硬件组成 | 第16-18页 |
| 2.2.3 控制系统的工作原理 | 第18-19页 |
| 2.2.4 GALIL DMC9940运动控制卡 | 第19页 |
| 2.2.5 ICM-1900D信号接口板 | 第19-21页 |
| 2.3 焊接机器人控制软件系统 | 第21-22页 |
| 2.3.1 软件系统控制方法分析 | 第21页 |
| 2.3.2 控制软件系统 | 第21-22页 |
| 2.4 本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 T型接头焊接空间轨迹规划研究 | 第23-31页 |
| 3.1 T型接头理论模型 | 第23-24页 |
| 3.2 焊缝轨迹规划 | 第24-27页 |
| 3.3 多层多道焊的轨迹规划 | 第27-28页 |
| 3.4 逆运动学计算 | 第28-30页 |
| 3.5 三维仿真 | 第30页 |
| 3.6 本章小结 | 第30-31页 |
| 第4章 T型接头焊接控制系统软件需求分析 | 第31-35页 |
| 4.1 控制软件开发目标 | 第31页 |
| 4.2 需求分析 | 第31-33页 |
| 4.2.1 系统工作流程分析 | 第31页 |
| 4.2.2 软件功能分析 | 第31-33页 |
| 4.2.3 用户的功能需求分析 | 第33页 |
| 4.3 非功能需求 | 第33页 |
| 4.4 本章小结 | 第33-35页 |
| 第5章 T型接头焊接机器人控制系统软件设计 | 第35-45页 |
| 5.1 T型接头焊接机器人软件总体设计 | 第35-37页 |
| 5.1.1 控制系统软件设计原则 | 第35页 |
| 5.1.2 控制策略的设计 | 第35-37页 |
| 5.2 T型接头焊接机器人软件设计 | 第37-44页 |
| 5.2.1 控制系统软件框架设计 | 第37-41页 |
| 5.2.2 控制系统软件通讯协议设计 | 第41-42页 |
| 5.2.3 自动焊机器人焊枪摆动功能软件设计 | 第42-44页 |
| 5.3 本章小结 | 第44-45页 |
| 第6章 T型接头焊接机器人控制软件实现 | 第45-59页 |
| 6.0 控制系统软件实现方案 | 第45-46页 |
| 6.1 T型接头焊接机器人机械执行系统 | 第46页 |
| 6.2 T型接头焊接机器人控制系统硬件实现 | 第46页 |
| 6.3 T型接头焊接机器人控制系统软件实现 | 第46-58页 |
| 6.3.1 运行环境 | 第46-47页 |
| 6.3.2 软件开发工具 | 第47页 |
| 6.3.3 控制系统软件实现 | 第47-53页 |
| 6.3.4 控制系统软件界面实现 | 第53-55页 |
| 6.3.5 控制系统软件调试 | 第55-57页 |
| 6.3.6 工艺试验与现场应用 | 第57-58页 |
| 6.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 结论 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 致谢 | 第63页 |
