| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 注释表 | 第11-12页 |
| 缩略词 | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-22页 |
| 1.1 课题研究背景及研究意义 | 第13-14页 |
| 1.2 课题国内外研究现状 | 第14-20页 |
| 1.3 文章主要研究内容和章节安排 | 第20-22页 |
| 第二章 四旋翼直升机建模及Quanser仿真平台介绍 | 第22-31页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 四旋翼直升机的结构特点及飞行原理 | 第22-24页 |
| 2.3 四旋翼直升机模型建立 | 第24-28页 |
| 2.4 四旋翼直升机Quanser半物理仿真平台介绍 | 第28-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 基于前馈补偿和直接自适应控制的四旋翼直升机重构控制 | 第31-41页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 四旋翼直升机控制系统与问题描述 | 第31-32页 |
| 3.3 重构控制方案设计 | 第32-37页 |
| 3.3.1 内环基础控制律设计 | 第32-33页 |
| 3.3.2 直接自适应重构控制器设计 | 第33-35页 |
| 3.3.3 前馈补偿器设计 | 第35-37页 |
| 3.4 四旋翼直升机系统仿真验证与分析 | 第37-40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 基于组合多模型的四旋翼直升机自适应重构控制 | 第41-54页 |
| 4.1 引言 | 第41页 |
| 4.2 四旋翼直升机飞行控制系统问题描述 | 第41-42页 |
| 4.3 自适应重构控制系统设计 | 第42-48页 |
| 4.3.1 参考模型优化设计 | 第42-43页 |
| 4.3.2 自适应重构控制律设计 | 第43-45页 |
| 4.3.3 多模型集建立及控制器设计 | 第45-48页 |
| 4.4 四旋翼直升机系统仿真验证与分析 | 第48-53页 |
| 4.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 基于H￥故障观测器的四旋翼直升机自适应重构控制 | 第54-65页 |
| 5.1 引言 | 第54页 |
| 5.2 四旋翼直升机控制系统及故障描述 | 第54-55页 |
| 5.3 四旋翼直升机重构控制系统设计 | 第55-61页 |
| 5.3.1 带故障补偿项的自适应控制律设计 | 第55-58页 |
| 5.3.2 H￥故障观测器设计 | 第58-61页 |
| 5.4 四旋翼直升机系统仿真验证与分析 | 第61-64页 |
| 5.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 总结与展望 | 第65-67页 |
| 6.1 全文总结 | 第65-66页 |
| 6.2 研究展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第74页 |
