| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 注释表 | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-24页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第12页 |
| 1.2 自动制孔技术的国内外发展现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 国外发展现状 | 第12-16页 |
| 1.2.2 国内发展现状 | 第16-17页 |
| 1.3 并联机构的发展及理论研究现状 | 第17-22页 |
| 1.3.1 国内外发展现状 | 第17-20页 |
| 1.3.2 运动学研究与虚拟样机技术 | 第20-21页 |
| 1.3.3 奇异位形及工作空间分析 | 第21-22页 |
| 1.3.4 运动精度 | 第22页 |
| 1.4 本课题研究目标与内容安排 | 第22-24页 |
| 第二章 五自由度飞机装配自动制孔机构方案设计 | 第24-33页 |
| 2.1 引言 | 第24页 |
| 2.2 自动制孔机构方案设计 | 第24-26页 |
| 2.2.1 主要功能需求 | 第24页 |
| 2.2.2 方案设计 | 第24-26页 |
| 2.3 自动制孔机构的自由度分析 | 第26-32页 |
| 2.3.1 螺旋的定义 | 第26-27页 |
| 2.3.2 螺旋的运算法则 | 第27-28页 |
| 2.3.3 常用运动副的螺旋表示 | 第28页 |
| 2.3.4 空间螺旋系基本概念 | 第28-29页 |
| 2.3.5 空间螺旋的相关性 | 第29页 |
| 2.3.6 空间螺旋的相逆性 | 第29-30页 |
| 2.3.7 自动制孔机构的自由度分析 | 第30-32页 |
| 2.4 基于混联机构的五自由度自动制孔机构模型 | 第32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 3-RPS并联机构的运动学性能分析与仿真 | 第33-49页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 机构运动学分析 | 第33-41页 |
| 3.2.1 3-RPS并联机构位置逆解 | 第34-35页 |
| 3.2.2 3-RPS并联机构速度分析 | 第35-38页 |
| 3.2.3 3-RPS并联机构加速度分析 | 第38-41页 |
| 3.3 3-RPS并联机构虚拟样机仿真分析 | 第41-48页 |
| 3.3.1 ADAMS软件简介 | 第41-42页 |
| 3.3.2 3-RPS并联机构虚拟样机建立 | 第42-44页 |
| 3.3.3 仿真分析 | 第44-48页 |
| 3.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 3-RPS并联机构奇异性及工作空间分析 | 第49-57页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 3-RPS并联机构奇异性分析 | 第49-51页 |
| 4.3 奇异位形数值算例 | 第51页 |
| 4.4 3-RPS并联机构工作空间分析 | 第51-56页 |
| 4.4.1 影响工作空间的主要因素 | 第51-53页 |
| 4.4.2 3-RPS并联机构工作空间的建立 | 第53-54页 |
| 4.4.3 数值算例 | 第54-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 面向运动精度的 3-RPS并联机构误差补偿 | 第57-69页 |
| 5.1 引言 | 第57页 |
| 5.2 运动副偏心距对机构位姿的影响 | 第57-58页 |
| 5.3 有效杆长模型 | 第58-60页 |
| 5.3.1 转动副偏心距的矢量模型 | 第58-59页 |
| 5.3.2 球铰偏心距的矢量模型 | 第59页 |
| 5.3.3 有效杆长模型 | 第59-60页 |
| 5.4 正运动学模型 | 第60-63页 |
| 5.5 位姿误差模型 | 第63页 |
| 5.6 基于区间分析的稳健优化算法 | 第63-65页 |
| 5.6.1 不确定目标函数的确定性转换 | 第63-64页 |
| 5.6.2 基于区间分析的稳健优化过程 | 第64-65页 |
| 5.7 基于区间分析稳健优化算法的机构位姿误差补偿 | 第65页 |
| 5.8 误差补偿实例 | 第65-68页 |
| 5.8.1 误差分析 | 第65-67页 |
| 5.8.2 误差补偿 | 第67-68页 |
| 5.9 本章小结 | 第68-69页 |
| 第六章 总结与展望 | 第69-71页 |
| 6.1 全文总结 | 第69-70页 |
| 6.2 研究展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第76页 |