| 摘要 | 第3-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-13页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 电动自行车研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3 电动自行车控制系统的发展近况及热点问题 | 第11页 |
| 1.4 课题研究的主要内容 | 第11-12页 |
| 1.5 本章小结 | 第12-13页 |
| 2 无刷直流电机的原理分析及控制策略 | 第13-22页 |
| 2.1 无刷直流电机结构类型 | 第13-15页 |
| 2.2 无刷直流电机相关数学模型 | 第15-17页 |
| 2.3 无刷直流电机逆变电路导通方式 | 第17-18页 |
| 2.4 矢量控制的坐标转换 | 第18-20页 |
| 2.5 无刷直流电机转子的机械角度与电角度 | 第20页 |
| 2.6 无刷直流电机的控制策略 | 第20-21页 |
| 2.6.1 常规PID调速控制策略 | 第20-21页 |
| 2.6.2 模糊控制器 | 第21页 |
| 2.7 本章小结 | 第21-22页 |
| 3 电动自行车无刷直流电机矢量控制基本原理 | 第22-32页 |
| 3.1 SVPWM基本原理 | 第22-24页 |
| 3.2 SVPWM法则推导 | 第24-27页 |
| 3.3 SVPWM区域判断以及比较寄存器赋值 | 第27-28页 |
| 3.4 SVPWM空间矢量脉宽调制技术的数据合成效果 | 第28-29页 |
| 3.5 电动自行车无刷直流电机的矢量控制策略 | 第29-30页 |
| 3.6 仿真分析 | 第30-31页 |
| 3.7 本章小结 | 第31-32页 |
| 4 电动自行车控制器的硬件部分 | 第32-40页 |
| 4.1 电动自行车系统总体框图 | 第32页 |
| 4.2 主控电路 | 第32-34页 |
| 4.2.1 主控芯片介绍 | 第32-34页 |
| 4.2.2 基于STM32F103RBT6最小系统的设计 | 第34页 |
| 4.3 硬件电路设计 | 第34-39页 |
| 4.3.1 驱动电路 | 第34-35页 |
| 4.3.2 逆变电路和三相采样电阻电路 | 第35-36页 |
| 4.3.3 霍尔位置检测电路 | 第36-37页 |
| 4.3.4 过流保护电路 | 第37页 |
| 4.3.5 转把调速电路 | 第37-38页 |
| 4.3.6 手把刹车输入电路 | 第38页 |
| 4.3.7 显示电路 | 第38-39页 |
| 4.3.8 电源电路 | 第39页 |
| 4.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 5 电动自行车控制系统软件设计 | 第40-48页 |
| 5.1 软件开发环境KEIL介绍 | 第40-41页 |
| 5.2 软件总体设计 | 第41-47页 |
| 5.2.1 主程序设计 | 第42页 |
| 5.2.2 系统初始化 | 第42-43页 |
| 5.2.3 电流采集模块 | 第43-44页 |
| 5.2.4 转子的位置反馈模块 | 第44-45页 |
| 5.2.5 FOC实现模块 | 第45页 |
| 5.2.6 SVPWM生成模块 | 第45-46页 |
| 5.2.7 控制电机PID参数整定 | 第46-47页 |
| 5.3 本章小结 | 第47-48页 |
| 6 实验结果与分析 | 第48-55页 |
| 6.1 实验平台搭建 | 第48-49页 |
| 6.2 主控制器PWM输出以及霍尔位置检测信号 | 第49-51页 |
| 6.3 系统调试与结果分析 | 第51-53页 |
| 6.4 电动自行车上路测试 | 第53-54页 |
| 6.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 7 总结与展望 | 第55-57页 |
| 7.1 总结 | 第55-56页 |
| 7.2 展望 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-59页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60-62页 |