双电机耦合驱动履带车辆传动系统功率流分析与转向控制
| 中文摘要 | 第3-4页 |
| 英文摘要 | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 电传动履带车辆传动系统结构类型及其特点 | 第9-12页 |
| 1.3 传动系统功率流及效率分析研究现状 | 第12-13页 |
| 1.4 双电机驱动履带车辆转向控制研究现状 | 第13-14页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第14-16页 |
| 2 双电机耦合驱动履带车辆动力学分析 | 第16-30页 |
| 2.1 双电机耦合驱动履带车辆传动系统简介 | 第16-19页 |
| 2.1.1 动力传动系统结构简介 | 第16-17页 |
| 2.1.2 动力传动系统的功率损失和效率 | 第17-19页 |
| 2.2 履带车辆的纵向动力学 | 第19-22页 |
| 2.2.1 履带车辆驱动力 | 第19页 |
| 2.2.2 履带车辆行驶阻力 | 第19-20页 |
| 2.2.3 履带车辆纵向动力学分析 | 第20-21页 |
| 2.2.4 履带车辆纵向地面力学分析 | 第21-22页 |
| 2.3 履带车辆转向动力学 | 第22-28页 |
| 2.3.1 履带车辆转向基本原理 | 第22页 |
| 2.3.2 履带车辆转向运动学分析 | 第22-24页 |
| 2.3.3 履带车辆转向动力学分析 | 第24-26页 |
| 2.3.4 履带车辆转向工况分析 | 第26-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-30页 |
| 3 传动系统功率流分析 | 第30-44页 |
| 3.1 键合图理论简介 | 第30-33页 |
| 3.2 传动系统功率流分析 | 第33-41页 |
| 3.2.1 行星轮系的键合图表示 | 第33-34页 |
| 3.2.2 耦合机构的键合图模型 | 第34-35页 |
| 3.2.3 传动系统功率流分析 | 第35-39页 |
| 3.2.4 传动系统功率流向 | 第39-41页 |
| 3.3 机械传动装置效率分析 | 第41-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 4 双电机耦合驱动履带车辆建模与转向控制策略设计 | 第44-62页 |
| 4.1 履带车辆关键系统建模 | 第44-52页 |
| 4.1.1 驱动电机及其控制系统建模 | 第44-46页 |
| 4.1.2 传动系统动力学建模 | 第46-50页 |
| 4.1.3 履带车辆行驶动力学建模 | 第50-52页 |
| 4.2 履带车辆转向控制策略设计 | 第52-59页 |
| 4.2.1 履带车辆转向控制方案分析 | 第52-54页 |
| 4.2.2 转向控制策略 | 第54-55页 |
| 4.2.3 驾驶员输入信号的定义和解释 | 第55-59页 |
| 4.3 转向方式的选择 | 第59-60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60-62页 |
| 5 仿真分析 | 第62-76页 |
| 5.1 模型验证 | 第62-63页 |
| 5.2 传动方案选择仿真分析 | 第63-65页 |
| 5.3 不同转向工况仿真分析 | 第65-72页 |
| 5.3.1 直线行驶 | 第65-67页 |
| 5.3.2 大半径修正转向 | 第67页 |
| 5.3.3 电机驱动转向 | 第67-68页 |
| 5.3.4 电机制动转向 | 第68-69页 |
| 5.3.5 单边转向 | 第69-70页 |
| 5.3.6 中心转向 | 第70-72页 |
| 5.4 履带滑转滑移对转向控制的影响 | 第72-74页 |
| 5.4.1 对转向半径的影响 | 第72-73页 |
| 5.4.2 对直行稳定性的影响 | 第73-74页 |
| 5.5 本章小结 | 第74-76页 |
| 6 全文总结与展望 | 第76-78页 |
| 6.1 全文总结 | 第76页 |
| 6.2 工作展望 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 附录 | 第84页 |
| A. 作者在攻读学位期间发表的论文目录 | 第84页 |
| B. 作者在攻读硕士学位期间参与的科研项目 | 第84页 |
