| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第14-25页 |
| 1.1 课题研究的意义和目的 | 第14-15页 |
| 1.1.1 背景和意义 | 第14-15页 |
| 1.1.2 课题来源和目的 | 第15页 |
| 1.2 排管机概述 | 第15-18页 |
| 1.2.1 管处理系统介绍 | 第15-17页 |
| 1.2.2 排管机的分类及功能 | 第17-18页 |
| 1.3 排管机的研究现状 | 第18-23页 |
| 1.3.1 欧美国家研究现状 | 第18-22页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第22-23页 |
| 1.4 论文研究的主要内容 | 第23-25页 |
| 第2章 排管机结构方案研究 | 第25-47页 |
| 2.1 引言 | 第25页 |
| 2.2 排管机在管处理系统中的作用 | 第25-27页 |
| 2.2.1 管处理系统组成 | 第25-26页 |
| 2.2.2 排管机的作用及管处理流程 | 第26-27页 |
| 2.3 排管机的结构方案 | 第27-36页 |
| 2.3.1 总体概述 | 第27-30页 |
| 2.3.2 夹持机构 | 第30-34页 |
| 2.3.3 驱动机构 | 第34-35页 |
| 2.3.4 变幅机构 | 第35-36页 |
| 2.4 排管机手爪的特性分析 | 第36-46页 |
| 2.4.1 手爪运动学分析 | 第36-41页 |
| 2.4.2 手爪动力学分析 | 第41-46页 |
| 2.5 小结 | 第46-47页 |
| 第3章 排管机风载特性研究 | 第47-75页 |
| 3.1 引言 | 第47页 |
| 3.2 流固耦合分析方法 | 第47-49页 |
| 3.2.1 流体运动控制方程 | 第47-48页 |
| 3.2.2 流固耦合数值模型 | 第48-49页 |
| 3.3 排管机的流固耦合特性研究 | 第49-58页 |
| 3.3.1 数值模型与边界条件的设定 | 第50-52页 |
| 3.3.2 结构-流场的流固耦合特性分析 | 第52-53页 |
| 3.3.3 结构-流场-结构的流固耦合特性分析 | 第53-58页 |
| 3.4 工作状态下排管机的风载特性研究 | 第58-74页 |
| 3.4.1 基于格子Boltzmann方法的湍流建模 | 第58-62页 |
| 3.4.2 风载下关键部件的应力分析 | 第62-69页 |
| 3.4.3 风载下排管机的模态分析 | 第69-74页 |
| 3.5 小结 | 第74-75页 |
| 第4章 排管机液压系统研究 | 第75-97页 |
| 4.1 引言 | 第75页 |
| 4.2 排管机液压系统方案 | 第75-77页 |
| 4.2.1 液压系统方案设计 | 第75-76页 |
| 4.2.2 液压系统参数计算 | 第76-77页 |
| 4.3 关键元件的数学模型及理论分析 | 第77-85页 |
| 4.3.1 平衡阀的数学模型及理论分析 | 第77-83页 |
| 4.3.2 压力补偿阀的数学模型及理论分析 | 第83-85页 |
| 4.4 排管机液压系统仿真研究 | 第85-95页 |
| 4.4.1 主臂下降的稳定性仿真研究 | 第85-91页 |
| 4.4.2 行走运动的同步性仿真研究 | 第91-95页 |
| 4.5 小结 | 第95-97页 |
| 第5章 排管机控制系统及仿真 | 第97-119页 |
| 5.1 引言 | 第97页 |
| 5.2 控制系统方案研究 | 第97-101页 |
| 5.2.1 基于光纤通讯的冗余环网通讯系统 | 第97-98页 |
| 5.2.2 排管机控制系统组成 | 第98-99页 |
| 5.2.3 自动运行模式与流程 | 第99-101页 |
| 5.3 排管机视景仿真系统 | 第101-108页 |
| 5.3.1 视景仿真系统的功能 | 第101-102页 |
| 5.3.2 视景仿真系统的构成 | 第102-106页 |
| 5.3.3 操作流程的仿真运行测试 | 第106-108页 |
| 5.3.4 防干涉系统的仿真运行测试 | 第108页 |
| 5.4 运动控制与同步方法研究 | 第108-118页 |
| 5.4.1 基于自整定模糊PID控制器的运动控制 | 第108-111页 |
| 5.4.2 自整定模糊PID控制器的仿真 | 第111-114页 |
| 5.4.3 排管机同步运动的研究 | 第114-116页 |
| 5.4.4 排管机同步运动的仿真 | 第116-118页 |
| 5.5 小结 | 第118-119页 |
| 结论 | 第119-120页 |
| 参考文献 | 第120-128页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第128-129页 |
| 致谢 | 第129页 |