双CPM并联机器人系统设计及运动控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第15-24页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第15页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第15-22页 |
| 1.2.1 并联机器人的研究现状 | 第15-18页 |
| 1.2.2 少自由度并联机器人研究现状 | 第18-19页 |
| 1.2.3 CPM并联机器人的研究现状 | 第19-20页 |
| 1.2.4 双机器人协调系统的研究现状 | 第20-22页 |
| 1.2.5 双机器人系统运动控制研究现状 | 第22页 |
| 1.3 课题研究的主要内容 | 第22-24页 |
| 1.3.1 研究内容的提出 | 第22-23页 |
| 1.3.2 本文的研究内容 | 第23-24页 |
| 第二章 CPM并联机器人的运动学和力学分析及优化 | 第24-41页 |
| 2.1 引言 | 第24页 |
| 2.2 CPM并联机器人的运动学分析 | 第24-27页 |
| 2.2.1 自由度分析 | 第24-26页 |
| 2.2.2 逆运动学分析 | 第26-27页 |
| 2.3 改进型CPM并联机器人的提出 | 第27-31页 |
| 2.3.1 现有CPM机构的不足 | 第27-28页 |
| 2.3.2 改进型CPM并联机器人的提出 | 第28-29页 |
| 2.3.3 改进型CPM并联机器人的逆运动学分析 | 第29-31页 |
| 2.4 改进型CPM与CPM的力学特性对比 | 第31-36页 |
| 2.4.1 动力学特性对比 | 第31-33页 |
| 2.4.2 静力学特性对比 | 第33-36页 |
| 2.5 改进型CPM的轻量化设计 | 第36-40页 |
| 2.6 本章小结 | 第40-41页 |
| 第三章 双CPM并联机器人系统的运动控制研究 | 第41-54页 |
| 3.1 引言 | 第41页 |
| 3.2 双CPM并联机器人系统的设计 | 第41-43页 |
| 3.3 双CPM并联机器人运动控制整体构架 | 第43页 |
| 3.4 双CPM并联机器人系统的运动规划 | 第43-48页 |
| 3.4.1 双CPM并联机器人系统的运动学约束 | 第43-45页 |
| 3.4.2 CPM并联机器人系统的运动规划研究 | 第45-48页 |
| 3.5 基于迭代学习策略的关节空间控制 | 第48-53页 |
| 3.5.1 机器人控制的常用策略 | 第48-49页 |
| 3.5.2 迭代学习控制基本思想及原理 | 第49-53页 |
| 3.6 双CPM并联机器人运动控制原理 | 第53页 |
| 3.7 本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 双CPM并联机器人系统运动控制仿真实验 | 第54-64页 |
| 4.1 引言 | 第54页 |
| 4.2 仿真平台的选择 | 第54页 |
| 4.3 双CPM并联机器人系统搬运仿真实验 | 第54-62页 |
| 4.3.1 模型的建立与导入 | 第54-58页 |
| 4.3.2 控制仿真系统的建立 | 第58-59页 |
| 4.3.3 仿真结果及分析 | 第59-62页 |
| 4.4 本章小结 | 第62-64页 |
| 第五章 双CPM并联机器人系统运动控制实验 | 第64-80页 |
| 5.1 引言 | 第64页 |
| 5.2 双机器人系统的硬件系统搭建 | 第64-69页 |
| 5.2.1 控制系统的结构 | 第64-65页 |
| 5.2.2 硬件选型 | 第65-66页 |
| 5.2.3 电气图设计及控制系统的集成 | 第66-69页 |
| 5.3 双机器人系统的软件系统搭建 | 第69-72页 |
| 5.3.1 软件功能规划 | 第69-70页 |
| 5.3.2 软件层次分析 | 第70-71页 |
| 5.3.3 软件核心功能模块开发 | 第71-72页 |
| 5.4 双CPM并联机器人系统运动控制实验 | 第72-79页 |
| 5.4.1 单关节迭代学习控制实验 | 第72-75页 |
| 5.4.2 双机器人迭代学习控制实验 | 第75-79页 |
| 5.5 本章小结 | 第79-80页 |
| 第六章 总结与展望 | 第80-82页 |
| 6.1 总结 | 第80页 |
| 6.2 展望 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第86页 |
