三栖机器人设计与研究
| 致谢 | 第3-4页 |
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第15-25页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第15-16页 |
| 1.2 机器人分类 | 第16-18页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第18-22页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第22-25页 |
| 2 三栖机器人动力学分析 | 第25-43页 |
| 2.1 机器人运动原理 | 第25-26页 |
| 2.2 机器人流体动力学分析 | 第26-32页 |
| 2.3 机器人动力学分析 | 第32-41页 |
| 2.4 本章小结 | 第41-43页 |
| 3 机器人结构优化设计 | 第43-59页 |
| 3.1 NSGA-Ⅱ优化算法 | 第43-45页 |
| 3.2 参数优化 | 第45-49页 |
| 3.3 总体结构设计 | 第49-53页 |
| 3.4 流体仿真分析 | 第53-58页 |
| 3.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 4 控制器设计与多传感器姿态融合 | 第59-87页 |
| 4.1 PID控制器设计 | 第59-66页 |
| 4.2 自适应Backstepping控制器设计 | 第66-74页 |
| 4.3 多传感器姿态融合 | 第74-86页 |
| 4.4 本章小结 | 第86-87页 |
| 5 三栖机器人实验测试 | 第87-107页 |
| 5.1 三栖运动实验及实现技术 | 第87页 |
| 5.2 空中飞行控制实验 | 第87-92页 |
| 5.3 水中航行控制实验 | 第92-98页 |
| 5.4 陆地行走控制实验 | 第98-100页 |
| 5.5 入水控制实验 | 第100-105页 |
| 5.6 出水控制实验 | 第105-106页 |
| 5.7 本章小结 | 第106-107页 |
| 6 总结与展望 | 第107-109页 |
| 6.1 总结 | 第107-108页 |
| 6.2 展望 | 第108-109页 |
| 参考文献 | 第109-116页 |
| 作者简历 | 第116-118页 |
| 学位论文数据集 | 第118页 |
