| 摘要 | 第3-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 课题背景 | 第10-11页 |
| 1.2 控制电机的技术特点、发展趋势及应用概况 | 第11-12页 |
| 1.3 电动车驱动控制系统的现状和不足 | 第12-13页 |
| 1.4 本文的研究意义和主要内容 | 第13-15页 |
| 第二章 自平衡电动车驱动控制系统的安全可靠性设计 | 第15-37页 |
| 2.1 自平衡电动车的设计要求 | 第15-16页 |
| 2.2 六相永磁电机原理与控制 | 第16-34页 |
| 2.2.1 六相永磁电机的特点 | 第16-17页 |
| 2.2.2 六相永磁同步电机的建模与控制分析 | 第17-31页 |
| 2.2.3 六相直流无刷电机的建模与控制分析 | 第31-34页 |
| 2.3 自平衡电动车驱动控制系统的安全性可靠性设计 | 第34-36页 |
| 2.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 电动车驱动控制系统的硬件设计 | 第37-55页 |
| 3.1 驱动控制系统的硬件框架 | 第37-39页 |
| 3.2 运算处理核心TMS320LF2407A | 第39-40页 |
| 3.3 驱动电路的设计 | 第40-46页 |
| 3.3.1 PWM 驱动电路设计 | 第40-44页 |
| 3.3.2 电机控制反馈通路 | 第44-46页 |
| 3.4 数据通讯 | 第46-51页 |
| 3.4.1 DSP 与PIC 之间SPI 通讯接口实现 | 第47-49页 |
| 3.4.2 DSP 之间SCI 通讯接口实现 | 第49-50页 |
| 3.4.3 数据接收协议 | 第50-51页 |
| 3.5 DC-DC 电源转换 | 第51-53页 |
| 3.6 系统保护电路的设计 | 第53-54页 |
| 3.6.1 过电压保护 | 第53-54页 |
| 3.6.2 过电流保护 | 第54页 |
| 3.6.3 过温度保护 | 第54页 |
| 3.7 本章小结 | 第54-55页 |
| 第四章 电动车驱动控制系统的软件设计 | 第55-73页 |
| 4.1 驱动系统软件框架 | 第55-56页 |
| 4.2 电机控制系统子程序 | 第56-67页 |
| 4.2.1 永磁同步电机控制子程序 | 第57-58页 |
| 4.2.2 直流无刷电机控制子程序 | 第58-59页 |
| 4.2.3 电机转子位置检测 | 第59-60页 |
| 4.2.4 电流采样 | 第60-62页 |
| 4.2.5 坐标变换模块 | 第62-64页 |
| 4.2.6 电流调节 | 第64-65页 |
| 4.2.7 PWM 信号输出 | 第65-67页 |
| 4.3 数据同步 | 第67-71页 |
| 4.4 本章小结 | 第71-73页 |
| 第五章 实验结果 | 第73-79页 |
| 5.1 实验系统与实验结果 | 第73-75页 |
| 5.2 驱动控制系统时序分析 | 第75-76页 |
| 5.3 转子位置检测和转速计算 | 第76-78页 |
| 5.4 本章小结 | 第78-79页 |
| 第六章 总结与展望 | 第79-81页 |
| 6.1 论文总结 | 第79-80页 |
| 6.2 研究展望 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-86页 |
| 符号与标记（附录） | 第86-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第88-90页 |