机器人系统运动规划与协调的研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第12-26页 |
| 1.1 引言 | 第12-13页 |
| 1.2 单机器人系统 | 第13-16页 |
| 1.2.1 机器人发展简介 | 第13-14页 |
| 1.2.2 机器人路径规划 | 第14-16页 |
| 1.2.2.1 机械臂轨迹规划 | 第14页 |
| 1.2.2.2 移动机器人路径规划 | 第14-16页 |
| 1.2.2.3 移动机械臂任务规划 | 第16页 |
| 1.3 多机器人系统 | 第16-22页 |
| 1.3.1 多机器人系统简介 | 第16-19页 |
| 1.3.2 多机器人运动协调 | 第19-22页 |
| 1.3.2.1 领导者跟随法 | 第19-21页 |
| 1.3.2.2 基于行为的方法 | 第21页 |
| 1.3.2.3 虚拟结构法 | 第21-22页 |
| 1.4 本文工作 | 第22-26页 |
| 1.4.1 研究内容 | 第22-23页 |
| 1.4.2 内容安排 | 第23-26页 |
| 第二章 基于状态空间的运动规划与协调 | 第26-44页 |
| 2.1 引言 | 第26-28页 |
| 2.2 基于状态空间的运动规划与协调 | 第28-37页 |
| 2.2.1 状态空间模型 | 第28-29页 |
| 2.2.2 状态可达空间 | 第29-32页 |
| 2.2.3 任务可完成条件 | 第32-37页 |
| 2.2.3.1 任务的可完成条件 | 第32页 |
| 2.2.3.2 状态空间搜索 | 第32-37页 |
| 2.2.3.3 状态轨迹求解 | 第37页 |
| 2.3 状态空间法应用要素 | 第37-38页 |
| 2.4 无法完成任务的转化 | 第38-42页 |
| 2.5 小结 | 第42-44页 |
| 第三章 机械臂轨迹规划 | 第44-60页 |
| 3.1 引言 | 第44-45页 |
| 3.2 机械臂状态空间模型 | 第45-46页 |
| 3.3 机械臂状态可达空间 | 第46-49页 |
| 3.3.1 无障碍约束下的状态可达空间 | 第46-48页 |
| 3.3.2 障碍约束下的状态可达空间 | 第48-49页 |
| 3.4 状态空间轨迹搜索 | 第49-51页 |
| 3.5 无法完成任务的转化 | 第51-55页 |
| 3.5.1 修改系统配置 | 第51-53页 |
| 3.5.2 修改任务约束 | 第53-55页 |
| 3.6 状态轨迹跟踪 | 第55-59页 |
| 3.6.1 仿真结果 | 第55-57页 |
| 3.6.2 实验结果 | 第57-59页 |
| 3.7 小结 | 第59-60页 |
| 第四章 移动机器人路径规划 | 第60-72页 |
| 4.1 引言 | 第60页 |
| 4.2 动态环境下移动机器人路径规划 | 第60-68页 |
| 4.2.1 系统描述 | 第61-63页 |
| 4.2.2 机器人自主层次 | 第63-64页 |
| 4.2.3 运动学分析 | 第64-66页 |
| 4.2.4 实时路径规划 | 第66-68页 |
| 4.3 移动机械臂任务规划 | 第68-71页 |
| 4.4 小结 | 第71-72页 |
| 第五章 多机器人运动协调 | 第72-94页 |
| 5.1 引言 | 第72页 |
| 5.2 多移动机器人编队协调 | 第72-88页 |
| 5.2.1 状态空间模型 | 第73-75页 |
| 5.2.2 状态可达空间 | 第75-76页 |
| 5.2.3 状态空间轨迹搜索 | 第76-78页 |
| 5.2.4 无法完成任务的转化 | 第78-81页 |
| 5.2.5 编队轨迹跟踪 | 第81-88页 |
| 5.2.5.1 仿真结果 | 第81-87页 |
| 5.2.5.2 实验结果 | 第87-88页 |
| 5.3 多机械臂运动协调 | 第88-92页 |
| 5.3.1 状态空间模型 | 第88-89页 |
| 5.3.2 轨迹求解 | 第89-92页 |
| 5.4 小结 | 第92-94页 |
| 第六章 总结与展望 | 第94-96页 |
| 6.1 总结 | 第94-95页 |
| 6.2 展望 | 第95-96页 |
| 参考文献 | 第96-107页 |
| 致谢 | 第107-108页 |
| 攻读博士学位期间发表和完成的论文 | 第108页 |
