| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题的背景和意义 | 第9页 |
| 1.2 移动机器人轨迹跟踪控制的研究现状 | 第9-13页 |
| 1.3 移动机器人轨迹跟踪的发展趋势 | 第13页 |
| 1.4 本文研究工作及内容安排 | 第13-15页 |
| 第2章 移动机器人的相关知识 | 第15-22页 |
| 2.1 旅行家II号移动机器人的简介 | 第15页 |
| 2.2 移动机器人运动控制问题概述 | 第15-17页 |
| 2.3 移动机器人的数学模型 | 第17-21页 |
| 2.3.1 移动机器人的运动学模型 | 第17-18页 |
| 2.3.2 移动机器人的动力学模型 | 第18-21页 |
| 2.4 本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 基于运动学模型的移动机器人轨迹跟踪控制 | 第22-31页 |
| 3.1 后退法控制的基本原理 | 第22-23页 |
| 3.2 移动机器人辅助速度控制器设计 | 第23-26页 |
| 3.3 移动机器人数学模型精确下的仿真与分析 | 第26-29页 |
| 3.4 本章小结 | 第29-31页 |
| 第4章 基于动力学模型的移动机器人轨迹跟踪控制 | 第31-49页 |
| 4.1 自适应模糊控制原理 | 第31-33页 |
| 4.2 滑模控制原理 | 第33-35页 |
| 4.2.1 滑模控制定义及设计方法 | 第33-34页 |
| 4.2.2 消除滑模抖振的方法 | 第34-35页 |
| 4.3 移动机器人滑模控制器设计 | 第35-36页 |
| 4.4 改进的移动机器人滑模控制器设计 | 第36-39页 |
| 4.5 移动机器人存在参数不确定与外界未知干扰下的仿真与分析 | 第39-47页 |
| 4.6 本章小结 | 第47-49页 |
| 第5章 结论 | 第49-51页 |
| 参考文献 | 第51-54页 |
| 在学研究成果 | 第54-55页 |
| 致谢 | 第55页 |