仿人足球机器人的研究与控制
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| ·引言 | 第7页 |
| ·仿人机器人国内外研究现状 | 第7-10页 |
| ·仿人机器人国外研究现状 | 第8-10页 |
| ·仿人机器人国内研究现状 | 第10页 |
| ·仿人机器人的研究意义 | 第10-11页 |
| ·本文主要研究的内容 | 第11-13页 |
| 第二章 仿人机器人的结构及控制电路设计 | 第13-26页 |
| ·仿人机器人的机械结构设计 | 第13-15页 |
| ·自由度的配置 | 第13-14页 |
| ·仿人机器人的驱动选择 | 第14-15页 |
| ·仿人机器人硬件电路功能设计及组成 | 第15-21页 |
| ·芯片的选择 | 第16-17页 |
| ·电源电路 | 第17-18页 |
| ·压力传感器数据采集模块 | 第18-19页 |
| ·LCD显示模块 | 第19-21页 |
| ·串行通信模块 | 第21页 |
| ·舵机端子模块 | 第21页 |
| ·硬件电路实现 | 第21-25页 |
| ·压力采集电路实现 | 第21-23页 |
| ·LCD电路实现 | 第23-24页 |
| ·串行通信电路实现 | 第24页 |
| ·同时控制多路舵机的实现 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 仿人机器人的运动学分析 | 第26-37页 |
| ·D-H矩阵法 | 第26-28页 |
| ·D-H法 | 第26-27页 |
| ·D-H矩阵变换 | 第27页 |
| ·齐次坐标和齐次变换 | 第27-28页 |
| ·仿人机器人步行条件分析 | 第28-29页 |
| ·仿人机器人的正运动学分析 | 第29-33页 |
| ·仿人机器人的逆运动学分析 | 第33-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 仿人机器人的步态规划 | 第37-65页 |
| ·倒立摆 | 第37-38页 |
| ·ZMP概念及稳定判据 | 第38-42页 |
| ·ZMP理论 | 第38-39页 |
| ·仿人机器人的ZMP计算 | 第39-41页 |
| ·基于FSR的ZMP的计算 | 第41-42页 |
| ·步态规划及其方法研究 | 第42-45页 |
| ·步态规划基本概念 | 第42-43页 |
| ·步态规划方法研究 | 第43-45页 |
| ·仿人机器人的行走规划 | 第45-48页 |
| ·COG在X方向上的轨迹规划 | 第48-55页 |
| ·起步规划 | 第48-50页 |
| ·中步规划 | 第50-54页 |
| ·止步规划 | 第54-55页 |
| ·COG在Y方向上的轨迹规划 | 第55-59页 |
| ·起步规划 | 第56-57页 |
| ·中步规划 | 第57-58页 |
| ·止步规划 | 第58-59页 |
| ·踝关节在前向平面内的轨迹规划 | 第59-64页 |
| ·起步阶段 | 第59-61页 |
| ·中步阶段 | 第61-62页 |
| ·止步阶段 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 基于模糊算法的仿人机器人控制 | 第65-75页 |
| ·仿人机器人动力学建模 | 第65-70页 |
| ·仿人机器人Y方向上运动学建模 | 第65-68页 |
| ·动力学模型线性化 | 第68-69页 |
| ·仿人机器人侧向摆角与ZMP的关系 | 第69-70页 |
| ·模糊控制 | 第70-73页 |
| ·模糊控制器结构 | 第70-71页 |
| ·模糊控制规则设计 | 第71-72页 |
| ·模糊控制仿真 | 第72-73页 |
| ·本章小结 | 第73-75页 |
| 第六章 结论与展望 | 第75-77页 |
| ·结论 | 第75页 |
| ·展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-80页 |
| 作者简介 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
