基于虚拟螺旋运动坐标系的捷联惯导速度算法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 捷联速度算法 | 第13-14页 |
| 1.2.2 算法输入信号 | 第14-16页 |
| 1.3 课题研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 速度算法框架及高动态重力/哥氏速度分析 | 第17-28页 |
| 2.1 惯性导航系统基础 | 第17-19页 |
| 2.1.1 常用坐标系 | 第17-18页 |
| 2.1.2 常用设计及优化环境 | 第18-19页 |
| 2.2 基于载体坐标系的速度算法框架 | 第19-21页 |
| 2.3 基于虚拟螺旋运动坐标系算法框架 | 第21-23页 |
| 2.3.1 虚拟螺旋运动坐标系 | 第21-22页 |
| 2.3.2 速度划船算法与姿态圆锥算法的对偶性 | 第22-23页 |
| 2.3.3 比力速度增量分析 | 第23页 |
| 2.4 高动态环境下的重力/哥氏速度增量分析 | 第23-25页 |
| 2.5 仿真分析 | 第25-27页 |
| 2.6 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 基于定常螺旋坐标系的速度更新算法研究 | 第28-41页 |
| 3.1 转换矩阵算法 | 第28-35页 |
| 3.1.1 常用算法简介 | 第28-30页 |
| 3.1.2 转换矩阵解算 | 第30-35页 |
| 3.2 速度更新算法 | 第35-39页 |
| 3.2.1 典型螺旋运动环境 | 第35-36页 |
| 3.2.2 速度更新算法实现 | 第36-37页 |
| 3.2.3 螺旋坐标系的向量投影 | 第37页 |
| 3.2.4 旋转速度求解算法 | 第37-39页 |
| 3.3 仿真分析 | 第39-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 基于时变螺旋坐标系的速度更新算法研究 | 第41-59页 |
| 4.1 转移矩阵算法 | 第41-43页 |
| 4.2 基于时变单螺旋坐标系的速度更新算法研究 | 第43-49页 |
| 4.2.1 时变单螺旋环境 | 第43页 |
| 4.2.2 速度更新算法 | 第43-45页 |
| 4.2.3 微分方程数值算法 | 第45-49页 |
| 4.3 基于双螺旋坐标系的速度更新算法研究 | 第49-55页 |
| 4.3.1 典型双螺旋运动环境 | 第49-50页 |
| 4.3.2 旋转角速度 | 第50-53页 |
| 4.3.3 速度更新算法 | 第53-55页 |
| 4.4 仿真分析 | 第55-58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 基于IMU工作特性的速度优化算法研究 | 第59-72页 |
| 5.1 IMU工作特性对输入信号影响分析 | 第59-61页 |
| 5.1.1 幅频特性影响分析 | 第59-60页 |
| 5.1.2 相频特性影响分析 | 第60-61页 |
| 5.2 IMU工作特性对速度算法误差分析 | 第61-62页 |
| 5.3 基于IMU工作特性的速度优化算法设计 | 第62-67页 |
| 5.3.1 相频特性补偿 | 第63-65页 |
| 5.3.2 幅频特性补偿 | 第65-67页 |
| 5.4 仿真分析 | 第67-71页 |
| 5.5 本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的研究成果 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
