| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-24页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-18页 |
| 1.2.1 国外管道检测机器人研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 国内管道检测机器人研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.3 管道检测技术研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3 管道机器人分类 | 第18-21页 |
| 1.4 论文主要研究内容 | 第21-24页 |
| 1.4.1 管道检测机器人技术要求 | 第21页 |
| 1.4.2 研究目标与方法 | 第21页 |
| 1.4.3 本课题主要研究内容及章节安排 | 第21-24页 |
| 第2章 小型岩孔检测机器人整体设计 | 第24-38页 |
| 2.1 机器人系统方案的选择 | 第24-26页 |
| 2.2 小型岩孔检测机器人系统组成与功能 | 第26-27页 |
| 2.3 机器人本体结构设计 | 第27-36页 |
| 2.3.1 机器人本体驱动方式的选择 | 第27-28页 |
| 2.3.2 驱动机构的传动设计方案 | 第28-29页 |
| 2.3.3 预紧变径机构的设计方案 | 第29-32页 |
| 2.3.4 移动机构的设计方案 | 第32-33页 |
| 2.3.5 驱动电机的选择 | 第33-36页 |
| 2.4 本章小结 | 第36-38页 |
| 第3章 预紧变径机构研究与仿真分析 | 第38-54页 |
| 3.1 预紧变径机构分析与设计 | 第38-45页 |
| 3.1.1 弹簧预紧变径机构结构设计 | 第38-40页 |
| 3.1.2 机械死点分析 | 第40-41页 |
| 3.1.3 弹簧预紧变径机构运动学建模 | 第41-42页 |
| 3.1.4 行走轮支撑力分析 | 第42-44页 |
| 3.1.5 变径范围分析 | 第44-45页 |
| 3.2 电机连接轴预应力模态分析 | 第45-47页 |
| 3.2.1 轴静刚度分析 | 第45-46页 |
| 3.2.2 轴模态分析 | 第46-47页 |
| 3.3 预紧变径机构仿真研究 | 第47-53页 |
| 3.3.1 预紧变径机构虚拟样机仿真环境 | 第48-50页 |
| 3.3.2 预紧变径机构仿真分析 | 第50-53页 |
| 3.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 小型岩孔检测机器人动力学研究与稳定性分析4.1 机器人动力学分析 | 第54-70页 |
| 4.1 机器人动力学分析 | 第54-62页 |
| 4.1.1 线缆拖动力计算 | 第54-55页 |
| 4.1.2 牵引力分析 | 第55-57页 |
| 4.1.3 姿态角分析 | 第57-58页 |
| 4.1.4 爬坡分析 | 第58-60页 |
| 4.1.5 越障分析 | 第60-62页 |
| 4.2 管道机器人运动稳定性分析 | 第62-68页 |
| 4.2.1 受限运动的动力学建模 | 第62-64页 |
| 4.2.2 机器人管内运动稳定性分析 | 第64-65页 |
| 4.2.3 仿真研究 | 第65-68页 |
| 4.3 本章小结 | 第68-70页 |
| 第5章 小型岩孔检测机器人综合性能实验研究 | 第70-82页 |
| 5.1 控制系统设计 | 第70-74页 |
| 5.1.1 控制系统整体设计 | 第70-71页 |
| 5.1.2 上位机系统软件设计 | 第71-74页 |
| 5.2 性能测试试验研究 | 第74-80页 |
| 5.2.1 试验目的 | 第74页 |
| 5.2.2 试验内容 | 第74页 |
| 5.2.3 机器人性能测试试验 | 第74-80页 |
| 5.3 本章小结 | 第80-82页 |
| 结论 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-90页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第90-92页 |
| 致谢 | 第92页 |