| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-11页 |
| 1.3 研究目的和研究内容 | 第11-12页 |
| 1.4 主要章节安排 | 第12-13页 |
| 第2章 UPR100 机器人机械结构和运动学分析 | 第13-21页 |
| 2.1 机器人的运动学研究 | 第13-16页 |
| 2.1.1 空间中物体的位置和姿态描述 | 第13-14页 |
| 2.1.2 空间中坐标系的映射 | 第14-15页 |
| 2.1.3 空间中坐标的齐次变换 | 第15-16页 |
| 2.1.4 机器人关节运动方程的表示 | 第16页 |
| 2.2 机器人的机械本体 | 第16页 |
| 2.3 机器人 D-H 模型 | 第16-18页 |
| 2.4 机器人运动学分析 | 第18-20页 |
| 2.4.1 正运动学 | 第18-20页 |
| 2.4.2 逆运动学 | 第20页 |
| 2.5 本章小结 | 第20-21页 |
| 第3章 工业机器人的控制系统总体方案 | 第21-33页 |
| 3.1 控制系统硬件架构 | 第21-23页 |
| 3.2 关节伺服电机和驱动器 | 第23-24页 |
| 3.3 DMC-2163 控制卡 | 第24-32页 |
| 3.3.1 DMC-2163 的组成及性能特性 | 第25-27页 |
| 3.3.2 DMC-2163 指令应用程序 | 第27-28页 |
| 3.3.3 工控机对 DMC-2163 的控制 | 第28-31页 |
| 3.3.4 DMC-2163 和伺服驱动器的接口 | 第31-32页 |
| 3.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第4章 工业机器人直角坐标空间轨迹规划 | 第33-47页 |
| 4.1 直线轨迹插补 | 第34-35页 |
| 4.1.1 直线插补 | 第34-35页 |
| 4.1.2 直线插补的 MATLAB 仿真 | 第35页 |
| 4.2 圆弧轨迹插补 | 第35-40页 |
| 4.2.1 圆弧插补 | 第35-39页 |
| 4.2.2 圆弧插补的 MATLAB 仿真 | 第39-40页 |
| 4.3 NURBS 曲线轨迹插补 | 第40-46页 |
| 4.3.1 NURBS 曲线的数学描述 | 第40-41页 |
| 4.3.2 NURBS 曲线插补预处理 | 第41-43页 |
| 4.3.3 NURBS 插补算法 | 第43-45页 |
| 4.3.4 NURBS 插补算法的 MATLAB 仿真 | 第45-46页 |
| 4.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第5章 工控机上软件的设计和实现 | 第47-61页 |
| 5.1 软件开发平台的选择 | 第47页 |
| 5.2 软件系统分析 | 第47-48页 |
| 5.3 软件的总体设计和实现 | 第48-60页 |
| 5.3.1 指令程序管理模块 | 第49-51页 |
| 5.3.2 机器人操作模块 | 第51页 |
| 5.3.3 轨迹规划模块 | 第51-55页 |
| 5.3.4 示教再现模块 | 第55-58页 |
| 5.3.5 系统设置模块 | 第58-60页 |
| 5.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 第6章 系统测试与分析 | 第61-64页 |
| 6.1 实验过程和结果 | 第61-62页 |
| 6.2 实验结果分析 | 第62-63页 |
| 6.3 本章小结 | 第63-64页 |
| 第7章 总结与展望 | 第64-66页 |
| 7.1 总结 | 第64页 |
| 7.2 展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 附录1 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第71-72页 |
| 附录2 攻读硕士学位期间参加的科研项目 | 第72-73页 |
| 详细摘要 | 第73-76页 |