| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 研究课题的背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 四旋翼无人机的研究现状 | 第12-16页 |
| 1.3 地面控制系统的研究现状 | 第16-18页 |
| 1.4 本论文的结构 | 第18-21页 |
| 第2章 无人机实验平台结构和开发方案 | 第21-27页 |
| 2.1 四旋翼无人机实验模型介绍 | 第21-22页 |
| 2.2 3G远程控制模块 | 第22-23页 |
| 2.3 GPS导航模块 | 第23-24页 |
| 2.4 地面控制系统 | 第24-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 无人机嵌入式Linux系统开发 | 第27-51页 |
| 3.1 Linux内核概述 | 第27-29页 |
| 3.2 ARM LINUX交叉编译环境的构建 | 第29-31页 |
| 3.3 AR.Drone 2.0内核模块的移植 | 第31-35页 |
| 3.3.1 所需模块功能介绍 | 第31-32页 |
| 3.3.2 内核编译过程 | 第32-35页 |
| 3.4 3G模块模式转换 | 第35-37页 |
| 3.5 3G模块实现拨号上网 | 第37-41页 |
| 3.5.1 相关网络协议介绍 | 第37-38页 |
| 3.5.2 ppp、pppd和chat之间的关系 | 第38页 |
| 3.5.3 交叉编译ppp、配置相关文件 | 第38-40页 |
| 3.5.4 ping外网测试 | 第40-41页 |
| 3.6 基于UDP协议Socket网络通信 | 第41-42页 |
| 3.6.1 Socket套接字介绍 | 第41页 |
| 3.6.2 UDP套接字实现过程 | 第41-42页 |
| 3.7 多线程应用 | 第42-45页 |
| 3.7.1 Linux线程 | 第42-43页 |
| 3.7.2 线程实现 | 第43-45页 |
| 3.8 GPS数据的处理 | 第45-49页 |
| 3.8.1 GPS定位原理 | 第45-47页 |
| 3.8.2 GPS协议 | 第47页 |
| 3.8.3 GPS数据处理 | 第47-49页 |
| 3.9 本章小结 | 第49-51页 |
| 第4章 地面控制系统的设计与实现 | 第51-83页 |
| 4.1 开发工具介绍和软件系统分析 | 第51-55页 |
| 4.1.1 C | 第51-52页 |
| 4.1.2 Google Earth电子地图 | 第52-53页 |
| 4.1.3 软件系统的功能和设计方案 | 第53-55页 |
| 4.2 网络通信模块 | 第55-61页 |
| 4.2.1 C | 第55-58页 |
| 4.2.2 UDP协议实现网络通信 | 第58-61页 |
| 4.3 飞行控制模块 | 第61-65页 |
| 4.3.1 AT命令分析 | 第61-65页 |
| 4.3.2 飞行控制实现方式 | 第65页 |
| 4.4 导航数据与视频信息显示模块 | 第65-70页 |
| 4.4.1 导航数据 | 第66-67页 |
| 4.4.2 视频信息 | 第67-70页 |
| 4.5 定位导航模块 | 第70-79页 |
| 4.5.1 KML文件 | 第71-72页 |
| 4.5.2 Google Earth中无人机三维建模和动态显示 | 第72-75页 |
| 4.5.3 Google Earth COM API开发 | 第75-76页 |
| 4.5.4 Google Earth软件开发的实现 | 第76-79页 |
| 4.6 数据存储及处理模块 | 第79-82页 |
| 4.6.1 数据库的选择 | 第79-80页 |
| 4.6.2 地面控制系统中数据库的使用 | 第80-82页 |
| 4.7 本章小结 | 第82-83页 |
| 第5章 总结和展望 | 第83-85页 |
| 5.1 总结 | 第83-84页 |
| 5.2 展望 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-89页 |
| 致谢 | 第89页 |
