| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9-10页 |
| 目录 | 第11-13页 |
| 插图清单 | 第13-14页 |
| 表格清单 | 第14-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-21页 |
| 1.1 课题的研究背景和意义 | 第15-17页 |
| 1.1.1 课题研究的背景 | 第15-16页 |
| 1.1.2 研究的目的及意义 | 第16-17页 |
| 1.2 国内外研究状况 | 第17-18页 |
| 1.3 本论文的研究内容及框架体系 | 第18-21页 |
| 第二章 白车身焊接技术与路径规划对象分析 | 第21-30页 |
| 2.1 自车身焊接生产概述 | 第21-23页 |
| 2.1.1 白车身概述 | 第21-22页 |
| 2.1.2 白车身焊装线 | 第22-23页 |
| 2.1.3 白车身焊接工艺流程 | 第23页 |
| 2.2 白车身焊接对象分析 | 第23-29页 |
| 2.2.1 白车身数模及焊点的分析 | 第24-25页 |
| 2.2.2 点焊工艺的研究与分析 | 第25-26页 |
| 2.2.3 焊接机器人与焊装夹具的分析 | 第26-29页 |
| 2.3 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 单台焊接机器人三维路径规划研究 | 第30-44页 |
| 3.1 总体焊接任务的规划 | 第30-31页 |
| 3.2 旅行商问题描述 | 第31-33页 |
| 3.3 粒子群算法概述 | 第33-34页 |
| 3.4 基本粒子群算法原理 | 第34-35页 |
| 3.5 标准粒子群算法 | 第35-37页 |
| 3.6 标准粒子群算法参数分析 | 第37-39页 |
| 3.6.1 惯性权重系数 | 第37-38页 |
| 3.6.2 粒子种群规模 | 第38页 |
| 3.6.3 加速因子 | 第38页 |
| 3.6.4 最大速度幅度 | 第38-39页 |
| 3.7 粒子群算法求解旅行商问题 | 第39-40页 |
| 3.8 仿真实验 | 第40-43页 |
| 3.8.1 仿真平台 | 第40页 |
| 3.8.2 仿真验证 | 第40-43页 |
| 3.9 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 多台焊接机器人三维路径规划研究 | 第44-59页 |
| 4.1 多台焊接机器人路径规划分析 | 第44-45页 |
| 4.1.1 任务描述 | 第44页 |
| 4.1.2 路径规划目标与约束 | 第44-45页 |
| 4.1.3 多台焊接机器人路径规划的主要流程 | 第45页 |
| 4.2 多台焊接机器人焊点分配问题 | 第45-47页 |
| 4.2.1 焊点多背包数学模型 | 第46页 |
| 4.2.2 焊点分配约束条件 | 第46-47页 |
| 4.3 多台焊接机器人防干涉问题 | 第47-49页 |
| 4.3.1 多台焊接机器人防干涉方法 | 第47页 |
| 4.3.2 多台焊接机器人防干涉数学模型 | 第47-49页 |
| 4.4 协同进化算法 | 第49-51页 |
| 4.4.1 协同进化算法简介 | 第49页 |
| 4.4.2 问题的分解 | 第49-50页 |
| 4.4.3 协同进化算法流程 | 第50-51页 |
| 4.5 基于协同进化粒子群算法的多焊接机器人路径规划 | 第51-53页 |
| 4.5.1 适应度函数 | 第52页 |
| 4.5.2 基于协同进化的粒子群算法流程 | 第52-53页 |
| 4.6 仿真验证 | 第53-57页 |
| 4.7 本章小结 | 第57-59页 |
| 第五章 路径规划在ROBCAD二次开发中的实现 | 第59-70页 |
| 5.1 ROBCAD软件简介 | 第59-60页 |
| 5.2 ROBCAD二次开发流程 | 第60-68页 |
| 5.2.1 交互式用户界面开发 | 第60-64页 |
| 5.2.2 应用程序开发 | 第64-68页 |
| 5.3 仿真验证 | 第68页 |
| 5.4 本章小结 | 第68-70页 |
| 第六章 总结展望 | 第70-72页 |
| 6.1 结论 | 第70页 |
| 6.2 未来研究工作展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第76页 |