工业机器人姿态规划及轨迹优化研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题研究背景以及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第10-16页 |
| 1.2.1 机器人运动规划综述 | 第10-13页 |
| 1.2.2 机器人轨迹优化综述 | 第13-16页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 6 自由度弧焊机器人系统建模 | 第18-31页 |
| 2.1 机器人运动学模型 | 第18-21页 |
| 2.2 机器人姿态表达 | 第21-26页 |
| 2.2.1 余弦矩阵 | 第21页 |
| 2.2.2 欧拉角 | 第21-23页 |
| 2.2.3 单位四元数 | 第23-26页 |
| 2.3 机器人动力学模型分析 | 第26-28页 |
| 2.4 模型验证 | 第28-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 基于单位四元数的姿态插补算法 | 第31-50页 |
| 3.1 单位四元数空间与欧式空间的转化 | 第31-33页 |
| 3.2 两个姿态间的插补算法 | 第33-45页 |
| 3.2.1 正弦加加速度规划算法 | 第35-38页 |
| 3.2.2 两个姿态插值算法应用实例 | 第38-45页 |
| 3.3 多姿态间 C2 连续插补算法 | 第45-49页 |
| 3.3.1 球面插补曲线的构造 | 第45-47页 |
| 3.3.2 多姿态间插补算法应用实例 | 第47-49页 |
| 3.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 基于时间近似最优的光滑轨迹优化研究 | 第50-65页 |
| 4.1 优化模型的建立 | 第50-53页 |
| 4.1.1 优化模型的约束条件和目标函数 | 第50-51页 |
| 4.1.2 参数空间下的时间最优模型 | 第51-53页 |
| 4.2 时间近似最优光滑轨迹优化方法 | 第53-57页 |
| 4.2.1 基于三次 B 样条的光滑性约束 | 第54-56页 |
| 4.2.2 优化模型的离散化 | 第56-57页 |
| 4.3 优化算法的选择 | 第57-59页 |
| 4.4 优化问题求解和结果分析 | 第59-64页 |
| 4.4.1 光滑性约束优化结果验证 | 第59-62页 |
| 4.4.2 6 自由度弧焊机器人优化结果 | 第62-64页 |
| 4.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 附录 | 第70-73页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
