| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题来源及背景 | 第8-9页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第8页 |
| 1.1.2 课题背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 四足机器人控制方法研究现状与综述 | 第9-14页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 平坦路面下的 Trot 步态三维运动控制方法研究 | 第16-34页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 四足机器人模型的建立与运动状态的规划 | 第16-21页 |
| 2.2.1 四足机器人模型的建立 | 第16-20页 |
| 2.2.2 Trot 步态的运动状态规划 | 第20-21页 |
| 2.3 Trot 步态下的三维运动控制方法设计 | 第21-30页 |
| 2.3.1 跳跃高度控制 | 第22-24页 |
| 2.3.2 俯仰角和横滚角控制 | 第24-26页 |
| 2.3.3 前进速度、侧移速度和偏航角控制 | 第26-30页 |
| 2.4 运动中转弯的控制方法改进 | 第30-33页 |
| 2.4.1 运动中转弯的侧移速度补偿策略 | 第30-31页 |
| 2.4.2 运动中转弯的横滚角调整策略 | 第31-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 复杂路面下的 Trot 步态着地相控制方法研究 | 第34-50页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 着地腿对机身作用力及力矩分析 | 第34-37页 |
| 3.3 复杂路面下的着地相控制方法设计 | 第37-42页 |
| 3.3.1 虚拟模型控制方法设计 | 第37-40页 |
| 3.3.2 防止足底打滑的控制策略 | 第40-41页 |
| 3.3.3 单腿着地时的控制策略 | 第41-42页 |
| 3.4 控制方法性能分析 | 第42-49页 |
| 3.4.1 前进速度跟踪性能分析 | 第42-45页 |
| 3.4.2 前摆关节能量消耗分析 | 第45-46页 |
| 3.4.3 前进速度对侧移速度的影响分析 | 第46-49页 |
| 3.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 基于虚拟样机的仿真实验研究 | 第50-60页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 虚拟样机建立及仿真控制策略研究 | 第50-52页 |
| 4.3 直行仿真实验及结果分析 | 第52-54页 |
| 4.4 转弯仿真实验及结果分析 | 第54-56页 |
| 4.5 复杂地面仿真实验及结果分析 | 第56-58页 |
| 4.6 侧向冲击仿真实验及结果分析 | 第58-59页 |
| 4.7 本章小结 | 第59-60页 |
| 结论 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67页 |