基于拉线编码器的工业机器人标定与测量系统研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 引言 | 第11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-17页 |
| 1.2.1 机器人标定技术 | 第12-14页 |
| 1.2.2 三维坐标测量技术 | 第14-17页 |
| 1.3 课题研究目的及意义 | 第17页 |
| 1.4 论文工作安排 | 第17-19页 |
| 第二章 基于拉线编码器的标定与测量系统总体方案 | 第19-29页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 功能需求分析 | 第19-20页 |
| 2.3 系统总体方案设计 | 第20-28页 |
| 2.3.1 数据采集方案 | 第21-23页 |
| 2.3.2 总体结构布局 | 第23-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 基于拉线编码器的工业机器人标定算法 | 第29-43页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 误差模型建立 | 第29-34页 |
| 3.2.1 工业机器人运动学基础 | 第29-32页 |
| 3.2.2 机器人运动学误差模型 | 第32-34页 |
| 3.3 基于拉线编码器的机器人运动学标定算法 | 第34-39页 |
| 3.3.1 机器人结构参数辨识 | 第34-36页 |
| 3.3.2 测量设备基准点求解 | 第36-39页 |
| 3.4 标定算法验证 | 第39-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 基于拉线编码器的工业机器人测量算法 | 第43-61页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 测量机构坐标求解算法 | 第43-48页 |
| 4.2.1 被测点三维坐标求解模型 | 第43-45页 |
| 4.2.2 变包络拉线长度问题处理模型 | 第45-48页 |
| 4.3 基于D-H模型的初始位置校准参数求解 | 第48-55页 |
| 4.3.1 多站式测量机构D-H模型的建立 | 第49-51页 |
| 4.3.2 初始位置校准滑轮上切点坐标的计算 | 第51-52页 |
| 4.3.3 测量机构D-H模型参数求解 | 第52-55页 |
| 4.4 测量模块数学模型算法验证 | 第55-60页 |
| 4.4.1 测量算法中复杂超越方程的求解 | 第55-56页 |
| 4.4.2 变包络拉线长度模型验证 | 第56-57页 |
| 4.4.3 被测点求解模型验证 | 第57-58页 |
| 4.4.4 初始位置校准模型验证 | 第58-60页 |
| 4.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 基于拉线编码器的标定与测量系统开发 | 第61-80页 |
| 5.1 引言 | 第61页 |
| 5.2 系统硬件结构设计 | 第61-67页 |
| 5.2.1 拉线导向结构设计 | 第61-62页 |
| 5.2.2 传感器安装结构设计 | 第62-64页 |
| 5.2.3 四轴共交点式末端连接机构设计 | 第64-66页 |
| 5.2.4 系统原理样机参数 | 第66-67页 |
| 5.3 系统软件平台开发 | 第67-73页 |
| 5.3.1 标定模块 | 第67-70页 |
| 5.3.2 测量模块 | 第70-73页 |
| 5.4 系统实验验证 | 第73-79页 |
| 5.4.1 标定实验 | 第73-76页 |
| 5.4.2 测量实验 | 第76-79页 |
| 5.5 本章小结 | 第79-80页 |
| 第六章 总结与展望 | 第80-82页 |
| 6.1 全文总结 | 第80-81页 |
| 6.2 研究展望 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 致谢 | 第86-88页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第88页 |
