| 摘要 | 第9-10页 |
| ABSTRACT | 第10-11页 |
| 第一章 绪论 | 第12-27页 |
| 1.1 论文研究背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 空间机器人在轨服务国内外研究项目概况 | 第13-18页 |
| 1.2.1 美国的研究项目 | 第13-15页 |
| 1.2.2 欧洲的研究项目 | 第15-17页 |
| 1.2.3 其他国家的相关研究项目 | 第17-18页 |
| 1.3 空间机器人在轨接近运动规划与制导控制方法研究进展 | 第18-25页 |
| 1.3.1 空间机器人在轨接近动力学建模 | 第18-19页 |
| 1.3.2 空间机器人在轨接近运动规划方法 | 第19-23页 |
| 1.3.3 空间机器人在轨接近制导控制方法 | 第23-25页 |
| 1.4 论文研究内容与组织结构 | 第25-27页 |
| 第二章 空间机器人近距离接近动力学建模 | 第27-36页 |
| 2.1 研究对象及坐标系定义 | 第27-29页 |
| 2.1.1 研究对象 | 第27页 |
| 2.1.2 坐标系定义 | 第27-29页 |
| 2.2 空间机器人接近目标相对轨道动力学建模 | 第29-32页 |
| 2.2.1 完整形式的相对轨道动力学模型 | 第29-31页 |
| 2.2.2 线性化相对轨道动力学模型 | 第31-32页 |
| 2.3 空间机器人接近目标相对姿态动力学建模 | 第32-33页 |
| 2.4 空间机器人在轨接近耦合动力学建模 | 第33-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-36页 |
| 第三章 基于快速搜索随机树算法的空间机器人运动规划 | 第36-56页 |
| 3.1 快速搜索随机树规划方法简介 | 第36-42页 |
| 3.1.1 规划算法的组成要素 | 第36-37页 |
| 3.1.2 离散规划算法 | 第37-38页 |
| 3.1.3 基于采样原理的规划方法 | 第38-40页 |
| 3.1.4 快速搜索随机树规划方法 | 第40-42页 |
| 3.2 在轨接近运动规划问题描述 | 第42-45页 |
| 3.2.1 运动状态与状态空间 | 第42-43页 |
| 3.2.2 局部规划器 | 第43-44页 |
| 3.2.3 约束条件 | 第44-45页 |
| 3.3 两级运动规划方法 | 第45-49页 |
| 3.3.1 基于改进双向平衡RRT算法的初始轨迹规划 | 第46-48页 |
| 3.3.2 基于进化算法的光滑路径规划 | 第48-49页 |
| 3.4 复杂约束空间在轨接近运动规划仿真与分析 | 第49-55页 |
| 3.4.1 简单障碍空间环境中空间机器人路径规划 | 第50-52页 |
| 3.4.2 复杂障碍空间环境中空间机器人路径规划 | 第52-55页 |
| 3.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 第四章 空间机器人飞越式接近制导方法研究 | 第56-70页 |
| 4.1 空间机器人飞越式接近方法 | 第56-61页 |
| 4.1.1 在轨接近目标卫星分类 | 第56-57页 |
| 4.1.2 飞越式接近策略 | 第57-59页 |
| 4.1.3 飞越式接近安全性约束条件 | 第59-61页 |
| 4.2 基于C-W方程的飞越式接近制导 | 第61-65页 |
| 4.2.1 C-W制导方法研究 | 第61-62页 |
| 4.2.2 仿真分析 | 第62-65页 |
| 4.3 基于靶点法的飞越式接近制导 | 第65-69页 |
| 4.3.1 靶点法制导研究 | 第66-67页 |
| 4.3.2 仿真分析 | 第67-69页 |
| 4.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 第五章 空间机器人相对轨道和姿态耦合控制方法研究 | 第70-85页 |
| 5.1 相对轨道和姿态运动耦合作用分析 | 第70-74页 |
| 5.1.1 推力器安装方式与控制输入耦合作用分析 | 第70-74页 |
| 5.1.2 重力梯度力矩产生的耦合作用分析 | 第74页 |
| 5.2 基于滑模的相对轨道和态耦合控制方法 | 第74-83页 |
| 5.2.1 滑模控制器设计 | 第75-78页 |
| 5.2.2 滑模面的收敛特性分析 | 第78-80页 |
| 5.2.3 相对轨道和态耦合控制仿真 | 第80-83页 |
| 5.3 本章小结 | 第83-85页 |
| 结束语 | 第85-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 参考文献 | 第88-92页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第92页 |
