| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 选题背景及研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 自适应逆控制在国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 直升机在国内外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.3 本文研究的目标和主要内容及其章节安排 | 第16-18页 |
| 第二章 三自由度直升机试验系统的介绍 | 第18-28页 |
| 2.1 三自由度直升机模型的系统构成 | 第18-19页 |
| 2.2 三自由度直升机系统的工作原理 | 第19-20页 |
| 2.3 三自由度直升机模型的运动轴数学模型 | 第20-23页 |
| 2.3.1 俯仰轴 | 第20-21页 |
| 2.3.2 旋转轴 | 第21-22页 |
| 2.3.3 横侧轴 | 第22页 |
| 2.3.4 线性化数学模型 | 第22-23页 |
| 2.4 三自由度直升机跟踪控制 | 第23-26页 |
| 2.4.1 俯仰角和旋转速度跟踪控制 | 第24页 |
| 2.4.2 俯仰角和旋转位置跟踪控制 | 第24-26页 |
| 2.5 数学模型分析 | 第26-27页 |
| 2.5.1 稳定性 | 第26页 |
| 2.5.2 能观性 | 第26页 |
| 2.5.3 能控性 | 第26-27页 |
| 2.6 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 三自由度直升机正逆模型结构介绍 | 第28-36页 |
| 3.1 自适应逆控制的原理和特点 | 第28-30页 |
| 3.1.1 自适应逆控制基本原理 | 第28-29页 |
| 3.1.2 模型参考自适应逆控制 | 第29页 |
| 3.1.3 自适应逆控制中扰动消除控制 | 第29-30页 |
| 3.1.4 具有参考模型和消除加性噪声的自适应逆控制系统 | 第30页 |
| 3.2 三自由度直升机逆模型的存在性 | 第30-32页 |
| 3.3 三自由度直升机系统正建模 | 第32-33页 |
| 3.4 三自由度直升机系统逆建模 | 第33-35页 |
| 3.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 模糊神经网络模型参考自适应逆控制 | 第36-50页 |
| 4.1 模糊神经网络 | 第36-42页 |
| 4.1.1 模糊神经元模型 | 第36-37页 |
| 4.1.2 模糊神经元的描述关系 | 第37-38页 |
| 4.1.3 模糊基函数 | 第38-39页 |
| 4.1.4 模糊系统的通用逼近性 | 第39-42页 |
| 4.2 模糊神经网络模型参考自适应逆控制 | 第42-49页 |
| 4.2.1 模糊神经网络结构 | 第43-45页 |
| 4.2.2 模糊神经网络的学习算法 | 第45-46页 |
| 4.2.3 对三自由度直升机系统进行的仿真验证 | 第46-49页 |
| 4.3 本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 带扰动消除器的模糊神经网络模型参考自适应逆控制 | 第50-59页 |
| 5.1 扰动消除的原理 | 第50-51页 |
| 5.2 带扰动消除器的模型参考自适应逆总体框图 | 第51-52页 |
| 5.3 结构的设计 | 第52-54页 |
| 5.4 学习算法的选择 | 第54-56页 |
| 5.5 仿真实验及结果分析 | 第56-58页 |
| 5.6 本章小结 | 第58-59页 |
| 结论 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 作者简介 | 第65页 |