| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题来源及背景 | 第9-10页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.1.2 课题背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-18页 |
| 1.2.1 半圆形柔性腿机器人发展研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 半圆形柔性腿动力学模型研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.3 足式机器人跳跃步态（bound）研究现状 | 第14-17页 |
| 1.2.4 研究现状总结分析 | 第17-18页 |
| 1.3 课题主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 含有半圆形柔性腿的四足机器人模型建立 | 第19-32页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 半圆形柔性腿动力学模型的建立 | 第19-25页 |
| 2.2.1 弹簧负载倒立摆模型（SLIP） | 第19-20页 |
| 2.2.2 半圆形柔性腿模型 | 第20-24页 |
| 2.2.3 半圆形柔性腿模型仿真验证 | 第24-25页 |
| 2.3 四足机器人被动跳跃运动平面模型建立 | 第25-29页 |
| 2.3.1 四足机器人被动跳跃运动模型简化 | 第25-26页 |
| 2.3.2 平面模型步态定义与分类 | 第26-27页 |
| 2.3.3 平面简化动力学数学模型 | 第27-29页 |
| 2.4 模型量纲分析 | 第29-31页 |
| 2.4.1 量纲分析基本理论与主要步骤 | 第29-30页 |
| 2.4.2 半圆形柔性腿模型量纲分析 | 第30页 |
| 2.4.3 平面模型量纲分析 | 第30-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 基于半圆形柔性腿模型的四足机器人被动跳跃步态研究 | 第32-52页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 庞加莱映射及不动点 | 第32-33页 |
| 3.3 半圆形柔性单腿的被动跳跃运动 | 第33-39页 |
| 3.3.1 单腿庞加莱映射定义及不动点搜索 | 第34-35页 |
| 3.3.2 不动点分布范围及速度、高度变化规律 | 第35-37页 |
| 3.3.3 相对弹簧刚度对不动点的影响 | 第37-39页 |
| 3.4 含有半圆形柔性腿的四足机器人被动跳跃运动 | 第39-49页 |
| 3.4.1 平面模型庞加莱映射定义及不动点搜索 | 第39-43页 |
| 3.4.2 四足机器人被动跳跃步态动力学特性分析 | 第43-46页 |
| 3.4.3 不同结构参数对机器人性能的影响 | 第46-49页 |
| 3.5 四足机器人被动跳跃步态数值仿真实验 | 第49-51页 |
| 3.5.1 不同能量水平下的稳定被动跳跃运动 | 第49-50页 |
| 3.5.2 稳定不动点受到高度方向干扰的收敛运动 | 第50-51页 |
| 3.6 小结 | 第51-52页 |
| 第4章 机器人跳跃运动控制策略及实验研究 | 第52-62页 |
| 4.1 引言 | 第52页 |
| 4.2 基于能量水平的运动控制策略 | 第52-55页 |
| 4.3 虚拟样机仿真实验 | 第55-58页 |
| 4.4 样机实验 | 第58-61页 |
| 4.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69页 |