| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题来源及研究目的与意义 | 第8-9页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第8页 |
| 1.1.2 课题研究的背景和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 柔性关节参数辨识领域研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3 柔性关节控制领域研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第13页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第13-16页 |
| 1.4.1 研究现状分析 | 第13-14页 |
| 1.4.2 主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 柔性关节自适应控制策略研究 | 第16-33页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 柔性关节动力学方程 | 第16-17页 |
| 2.3 基于弹性力矩模型的分层控制策略 | 第17-19页 |
| 2.4 基于弹性力矩模型的PD控制 | 第19-22页 |
| 2.4.1 负载侧和电机侧子系统控制律设计 | 第20-21页 |
| 2.4.2 弹性力矩模型的逆解 | 第21页 |
| 2.4.3 控制系统稳定性分析 | 第21-22页 |
| 2.5 基于非干涉型系统函数估计的自适应控制 | 第22-26页 |
| 2.5.1 非干涉型系统函数估计方法 | 第23-24页 |
| 2.5.2 基于非干涉型系统函数估计的自适应控制 | 第24-25页 |
| 2.5.3 控制系统稳定性分析 | 第25-26页 |
| 2.6 基于RBF神经网络的自适应控制 | 第26-30页 |
| 2.6.1 RBF神经网络介绍 | 第27-28页 |
| 2.6.2 控制律设计 | 第28-30页 |
| 2.7 控制系统仿真分析 | 第30-31页 |
| 2.8 本章小结 | 第31-33页 |
| 第3章 柔性关节系统参数辨识 | 第33-39页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 基于直接动力学模型的参数辨识方法 | 第33-36页 |
| 3.2.1 惯量、阻尼、库仑摩擦和重力矩系数的辨识 | 第34-35页 |
| 3.2.2 柔性环节模型的辨识 | 第35-36页 |
| 3.3 基于积分作用的辨识方法 | 第36页 |
| 3.4 基于非干涉型系统函数估计的间接辨识方法 | 第36-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 单自由度柔性关节实验平台设计 | 第39-53页 |
| 4.1 引言 | 第39页 |
| 4.2 实验平台结构设计 | 第39-43页 |
| 4.3 实验平台电气系统设计 | 第43-45页 |
| 4.4 系统参数的参考值的获取 | 第45-52页 |
| 4.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 柔性关节参数辨识及控制实验 | 第53-69页 |
| 5.1 引言 | 第53页 |
| 5.2 柔性关节自适应控制实验 | 第53-61页 |
| 5.3 非干涉型系统函数估计实验 | 第61-62页 |
| 5.4 柔性关节系统参数辨识实验 | 第62-67页 |
| 5.5 本章小结 | 第67-69页 |
| 结论 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76页 |