基于单目视频路径与激光雷达的移动机器人导航方法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第10-14页 |
| 1.1 选题背景及意义 | 第10页 |
| 1.2 相关技术研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.1 移动机器人视觉定位 | 第10-11页 |
| 1.2.2 移动机器人路径规划 | 第11-12页 |
| 1.2.3 移动机器人导航方法 | 第12页 |
| 1.3 论文内容安排 | 第12-14页 |
| 2 总体设计方案 | 第14-25页 |
| 2.1 导航控制方案 | 第14-15页 |
| 2.2 相关基础知识 | 第15-23页 |
| 2.2.1 坐标系定义 | 第15-18页 |
| 2.2.2 摄像机线性模型 | 第18-20页 |
| 2.2.3 摄像机矩阵 | 第20页 |
| 2.2.4 摄像机矩阵的分解 | 第20-23页 |
| 2.3 移动机器人实验平台 | 第23-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 3 基于单目视频路径的定位与路径规划方法研究 | 第25-44页 |
| 3.1 图像处理方法 | 第25-30页 |
| 3.1.1 关键图像的获取 | 第25-26页 |
| 3.1.2 最近似关键图像 | 第26页 |
| 3.1.3 Harris特征点提取 | 第26-28页 |
| 3.1.4 零均值归一化相关匹配 | 第28-30页 |
| 3.2 定位计算方法 | 第30-36页 |
| 3.2.1 对极几何和基础矩阵 | 第30-33页 |
| 3.2.2 基础矩阵估计 | 第33-34页 |
| 3.2.3 最优匹配点迭代最小化 | 第34页 |
| 3.2.4 目标定位 | 第34-36页 |
| 3.3 路径规划方法 | 第36-40页 |
| 3.3.1 特征点形心 | 第36-37页 |
| 3.3.2 形心坐标的计算方法 | 第37-39页 |
| 3.3.3 视觉路径跟踪 | 第39-40页 |
| 3.4 实验 | 第40-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-44页 |
| 4 基于激光雷达的自主避障方法研究 | 第44-65页 |
| 4.1 激光测距仪 | 第44-50页 |
| 4.1.1 激光测距仪简介 | 第44-45页 |
| 4.1.2 激光测距仪建模 | 第45-49页 |
| 4.1.3 激光测距仪误差因素 | 第49-50页 |
| 4.2 地图构建方法 | 第50-53页 |
| 4.2.1 栅格法概述 | 第50-51页 |
| 4.2.2 栅格地图建模 | 第51-53页 |
| 4.3 自主避障方法 | 第53-61页 |
| 4.3.1 避障风险函数设计 | 第54-57页 |
| 4.3.2 避障策略 | 第57-59页 |
| 4.3.3 运动速度控制分析 | 第59-61页 |
| 4.4 实验 | 第61-64页 |
| 4.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 5 总结和展望 | 第65-68页 |
| 5.1 本文内容总结 | 第65页 |
| 5.2 论文的创新点 | 第65-67页 |
| 5.3 未来工作展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文与研究成果 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
