NAO机器人的目标识别与运动设计
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题来源及研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 仿人机器人国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.3 NAO机器人足球赛国内外研究现状 | 第13-14页 |
| 1.4 论文内容安排 | 第14-15页 |
| 第二章 NAO机器人介绍 | 第15-19页 |
| 2.1 NAO机器人硬件及参数介绍 | 第15-16页 |
| 2.2 NAO机器人开发环境介绍 | 第16-18页 |
| 2.3 NAO视觉系统 | 第18页 |
| 2.4 本章小结 | 第18-19页 |
| 第三章 NAO机器人的视觉图像处理算法 | 第19-31页 |
| 3.1 NAO机器人的图像处理过程 | 第19页 |
| 3.2 彩色模型 | 第19-22页 |
| 3.2.1 RGB彩色模型 | 第20页 |
| 3.2.2 YUV彩色模型 | 第20-21页 |
| 3.2.3 HSI彩色模型 | 第21-22页 |
| 3.2.4 彩色模型的选取 | 第22页 |
| 3.3 图像去噪 | 第22-23页 |
| 3.3.1 图像去噪背景 | 第22-23页 |
| 3.3.2 高斯滤波器 | 第23页 |
| 3.4 图像分割 | 第23-25页 |
| 3.4.1 基于区域的图像分割算法 | 第23-24页 |
| 3.4.2 基于边缘检测的图像分割算法 | 第24页 |
| 3.4.3 基于颜色的图像分割算法 | 第24-25页 |
| 3.5 单目视觉定位 | 第25-30页 |
| 3.5.1 相关坐标系 | 第25-27页 |
| 3.5.2 针孔模型下相机参数表达 | 第27页 |
| 3.5.3 相机标定 | 第27-30页 |
| 3.6 本章小结 | 第30-31页 |
| 第四章 NAO机器人运动学 | 第31-37页 |
| 4.1 机器人运动学相关坐标系 | 第31-32页 |
| 4.1.1 躯干坐标系O_tx_ty_tz_t | 第31页 |
| 4.1.2 机器人坐标系O_rx_ry_rz_r | 第31-32页 |
| 4.2 欧拉角描述 | 第32页 |
| 4.3 NAO机器人下肢模型建立 | 第32-34页 |
| 4.4 NAO机器人正运动学模型 | 第34-36页 |
| 4.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第五章 机器人运动设计实验 | 第37-47页 |
| 5.1 视觉识别部分 | 第37-43页 |
| 5.1.1 小球及球门检测 | 第37-39页 |
| 5.1.2 目标的单目测距 | 第39-43页 |
| 5.2 机器人调整策略 | 第43-44页 |
| 5.2.1 机器人行进策略 | 第43页 |
| 5.2.2 机器人调整策略 | 第43-44页 |
| 5.3 机器人踢球行为设计 | 第44-46页 |
| 5.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第六章 结论与讨论 | 第47-48页 |
| 参考文献 | 第48-51页 |
| 致谢 | 第51页 |
