移动机器人自主续能站的研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题研究背景意义 | 第9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-16页 |
| 1.2.1 机器人续能技术的发展 | 第9-16页 |
| 1.2.2 已有续能技术分析 | 第16页 |
| 1.3 课题研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 续能站系统总体设计 | 第18-21页 |
| 2.1 服务机器人平台分析 | 第18-19页 |
| 2.2 续能站总体设计 | 第19-20页 |
| 2.3 本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 转盘式快速续能站系统结构研究 | 第21-37页 |
| 3.1 续能站总体结构 | 第21-22页 |
| 3.2 续能站样机三维建模 | 第22-30页 |
| 3.2.1 切换机构设计 | 第22-26页 |
| 3.2.2 推拉机构设计 | 第26-29页 |
| 3.2.3 充电功能实现 | 第29-30页 |
| 3.3 基于有限元法的续能站组件静力学分析 | 第30-36页 |
| 3.3.1 有限元法概述 | 第30-32页 |
| 3.3.2 转盘驱动轴静力分析 | 第32-34页 |
| 3.3.3 末端机械臂静力分析 | 第34-36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 基于嵌入式系统的自主续能控制 | 第37-47页 |
| 4.1 续能站控制系统总体方案 | 第37-38页 |
| 4.1.1 控制系统要求 | 第37页 |
| 4.1.2 系统总体框架 | 第37-38页 |
| 4.2 基于有限自动机的续能站系统构建 | 第38-42页 |
| 4.2.1 自主续能控制决策系统构成 | 第38-39页 |
| 4.2.2 续能系统的Mealy自动机构建 | 第39-42页 |
| 4.3 续能站控制系统软件设计 | 第42-46页 |
| 4.3.1 主机控制程序设计 | 第43-46页 |
| 4.3.2 从机控制程序设计 | 第46页 |
| 4.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 移动机器人自主续能系统实现 | 第47-52页 |
| 5.1 续能站系统样机 | 第47页 |
| 5.2 续能实验 | 第47-50页 |
| 5.3 实验结果分析 | 第50-52页 |
| 结论 | 第52-53页 |
| 致谢 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-57页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第57页 |
