| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 M2M技术 | 第12-13页 |
| 1.2.2 多机器人系统 | 第13-17页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第二章 多机器人智能协作系统框架设计 | 第19-27页 |
| 2.1 系统体系结构 | 第19-24页 |
| 2.1.1 系统软硬件组成 | 第19-20页 |
| 2.1.2 系统组织结构 | 第20-23页 |
| 2.1.3 M2M通信方式 | 第23-24页 |
| 2.2 多机器人智能协作系统软件框架结构设计 | 第24-26页 |
| 2.3 小结 | 第26-27页 |
| 第三章 M2M通信系统设计与实现 | 第27-39页 |
| 3.1 网络通信协议及通信技术 | 第27-29页 |
| 3.1.1 通信协议 | 第27-28页 |
| 3.1.2 通信技术 | 第28-29页 |
| 3.2 基于C/S模式的远程控制系统设计 | 第29-35页 |
| 3.2.1 基于TCP协议和Socket流套接字的信息传输 | 第30-31页 |
| 3.2.2 控制类信息应用层通信协议设计 | 第31-32页 |
| 3.2.3 状态类信息应用层通信协议设计 | 第32-33页 |
| 3.2.4 基于反射机制的解释器设计 | 第33-34页 |
| 3.2.5 远程客户端设计 | 第34-35页 |
| 3.3 基于P2P模式的机器人间的信息通信系统设计 | 第35-38页 |
| 3.3.1 基于UDP协议和Socket数据报套接字的信息传输 | 第36页 |
| 3.3.2 智能机器人控制平台设计 | 第36-38页 |
| 3.4 小结 | 第38-39页 |
| 第四章 多机器人无碰运动规划优化方法研究 | 第39-60页 |
| 4.1 机器人运动学及雅克比矩阵分析 | 第39-44页 |
| 4.1.1 机器人运动学模型 | 第39-41页 |
| 4.1.2 机器人正运动学分析 | 第41页 |
| 4.1.3 机器人逆运动学分析 | 第41-43页 |
| 4.1.4 机器人雅克比矩阵 | 第43-44页 |
| 4.2 基于扫掠球量的模型简化与碰撞检测 | 第44-47页 |
| 4.2.1 机器人模型简化方法 | 第44-46页 |
| 4.2.2 基于扫掠球量的碰撞检测方法 | 第46-47页 |
| 4.3 基于虚拟速度向量场的无碰运动规划基本方法 | 第47-48页 |
| 4.4 改进的虚拟速度向量场机器人无碰运动规划优化算法 | 第48-57页 |
| 4.4.1 引入饱和函数的吸引速度向量场设计 | 第49-51页 |
| 4.4.2 基于模糊弹簧阻尼系统的排斥速度向量场设计 | 第51-55页 |
| 4.4.3 三维空间切向速度向量场设计 | 第55-57页 |
| 4.5 基于路径优先策略的机器人速度优化 | 第57-59页 |
| 4.6 小结 | 第59-60页 |
| 第五章 双机器人运动仿真平台研制 | 第60-79页 |
| 5.1 双机器人运动仿真平台总体设计 | 第60-63页 |
| 5.1.1 功能模块设计 | 第60-61页 |
| 5.1.2 开发环境设计 | 第61-63页 |
| 5.2 三维模型仿真 | 第63-66页 |
| 5.2.1 场景仿真 | 第63页 |
| 5.2.2 机器人模型仿真 | 第63-65页 |
| 5.2.3 障碍物模型仿真 | 第65-66页 |
| 5.3 机器人运动控制及仿真 | 第66-71页 |
| 5.3.1 机器人技术参数 | 第67-69页 |
| 5.3.2 机器人运动状态显示 | 第69页 |
| 5.3.3 机器人运动控制模块 | 第69-71页 |
| 5.4 人机交互设计 | 第71-75页 |
| 5.4.1 机器人仿真场景人机交互设计 | 第72-74页 |
| 5.4.2 机器人运动控制人机交互设计 | 第74-75页 |
| 5.5 双机器人运动仿真平台实现 | 第75-77页 |
| 5.6 小结 | 第77-79页 |
| 第六章 实验研究与分析 | 第79-97页 |
| 6.1 实验平台简介 | 第79-82页 |
| 6.1.1 SCARA机器人系统 | 第79-80页 |
| 6.1.2 众为兴机器人系统 | 第80-81页 |
| 6.1.3 ABB机器人系统 | 第81-82页 |
| 6.1.4 移动小车系统 | 第82页 |
| 6.2 实验研究与分析 | 第82-95页 |
| 6.2.1 机器人远程控制实验 | 第82-84页 |
| 6.2.2 机器人间P2P通信实验 | 第84-87页 |
| 6.2.3 无碰运动规划算法实验 | 第87-89页 |
| 6.2.4 多机器人智能协作实验 | 第89-95页 |
| 6.3 小结 | 第95-97页 |
| 总结与展望 | 第97-100页 |
| 全文总结 | 第97-98页 |
| 创新点或特色 | 第98页 |
| 未来展望 | 第98-100页 |
| 参考文献 | 第100-107页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第107-108页 |
| 致谢 | 第108-109页 |
| 附件 | 第109页 |
