| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 引言 | 第10-11页 |
| 1.2 研究背景与意义 | 第11-12页 |
| 1.3 图论基础 | 第12-14页 |
| 1.3.1 图论的基本概念 | 第12-13页 |
| 1.3.2 刚性图 | 第13-14页 |
| 1.4 多机器人系统的运动模型 | 第14-15页 |
| 1.5 基于势场法的多机器人编队协调控制 | 第15-19页 |
| 1.5.1 编队问题的分类及存在的问题 | 第15-16页 |
| 1.5.2 势场法 | 第16-17页 |
| 1.5.3 基于势场法的协调编队控制 | 第17-19页 |
| 1.6 机器人围捕控制 | 第19-20页 |
| 1.7 本文研究的主要内容 | 第20-22页 |
| 第二章 刚性机器人编队不期望平衡态的稳定性 | 第22-34页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 已有的负梯度控制算法 | 第22-23页 |
| 2.3 具有n个机器人的不期望平衡态稳定性判定方法 | 第23-25页 |
| 2.4 算例仿真 | 第25-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 全局指数稳定三角编队控制 | 第34-46页 |
| 3.1 引言 | 第34-35页 |
| 3.2 问题描述 | 第35-36页 |
| 3.3 控制器设计 | 第36页 |
| 3.4 稳定性分析 | 第36-39页 |
| 3.5 仿真 | 第39-44页 |
| 3.6 本章小结 | 第44-46页 |
| 第四章 多机器人目标围捕控制 | 第46-60页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 问题的描述 | 第46-47页 |
| 4.2.1 系统模型 | 第46-47页 |
| 4.2.2 控制目标 | 第47页 |
| 4.3 围捕策略 | 第47-49页 |
| 4.4 控制器设计及稳定性分析 | 第49-52页 |
| 4.4.1 控制器的设计 | 第49-50页 |
| 4.4.2 稳定性分析 | 第50-52页 |
| 4.5 仿真结果 | 第52-58页 |
| 4.6 本章小结 | 第58-60页 |
| 第五章 总结与展望 | 第60-62页 |
| 5.1 总结 | 第60页 |
| 5.2 展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-70页 |
| 致谢 | 第70-72页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第72-74页 |