大视距非合作目标视觉位姿测量系统关键技术研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第13-27页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第13页 |
| 1.2 非合作目标视觉测量技术研究现状 | 第13-20页 |
| 1.2.1 激光投影视觉位姿测量技术 | 第15-16页 |
| 1.2.2 自然图像投影视觉位姿测量技术 | 第16-20页 |
| 1.3 大视距下非合作目标视觉位姿测量的关键技术 | 第20-25页 |
| 1.3.1 直线特征视觉位姿测量算法 | 第20-22页 |
| 1.3.2 摄像机参数标定算法 | 第22-25页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第25-27页 |
| 1.4.1 课题来源 | 第25页 |
| 1.4.2 研究内容 | 第25-27页 |
| 第2章 直线特征相对位姿测量算法研究 | 第27-46页 |
| 2.1 直线特征的视觉位姿测量算法 | 第27-30页 |
| 2.1.1 直线特征位姿测量模型 | 第28-29页 |
| 2.1.2 直线对应平面法向量 | 第29-30页 |
| 2.2 大视距平面法向量分析 | 第30-37页 |
| 2.2.1 大视距平面法向量值分析 | 第30-33页 |
| 2.2.2 参数误差对法向量精度影响分析 | 第33-37页 |
| 2.3 垂直直线特征相对位姿求解算法 | 第37-42页 |
| 2.3.1 四元素法模型 | 第38页 |
| 2.3.2 双目视觉位姿解算 | 第38-41页 |
| 2.3.3 极值分析 | 第41-42页 |
| 2.4 仿真分析 | 第42-45页 |
| 2.4.1 不同视距下位姿解算精度分析 | 第42-44页 |
| 2.4.2 两条直线不垂直度影响分析 | 第44-45页 |
| 2.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第3章 摄像机畸变逐点校正算法研究 | 第46-62页 |
| 3.1 畸变校正算法 | 第46-52页 |
| 3.1.1 摄像机畸变模型 | 第46-48页 |
| 3.1.2 交比不变性原理 | 第48页 |
| 3.1.3 精度分析 | 第48-52页 |
| 3.2 消隐点共线约束逐点畸变校正算法 | 第52-57页 |
| 3.2.1 消隐点对平行线的约束 | 第52-54页 |
| 3.2.2 图像点共线约束 | 第54-55页 |
| 3.2.3 逐点畸变校正算法 | 第55-57页 |
| 3.3 实验分析 | 第57-61页 |
| 3.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 第4章 摄像机内外参数误差解耦算法研究 | 第62-82页 |
| 4.1 摄像机模型 | 第62-63页 |
| 4.2 摄像机内外参数误差耦合原理 | 第63-68页 |
| 4.2.1 摄像机参数误差耦合 | 第64-65页 |
| 4.2.2 光学中心和平移向量误差耦合 | 第65-67页 |
| 4.2.3 摄像机焦距和平移向量误差耦合 | 第67-68页 |
| 4.3 直接线性变换算法分析 | 第68-72页 |
| 4.3.1 直接线性变换算法 | 第68-69页 |
| 4.3.2 参数误差耦合关系分析 | 第69-72页 |
| 4.4 参数解耦算法研究 | 第72-75页 |
| 4.5 实验结果分析 | 第75-81页 |
| 4.5.1 仿真实验分析 | 第75-79页 |
| 4.5.2 实际数据分析 | 第79-81页 |
| 4.6 本章小结 | 第81-82页 |
| 第5章 视觉系统总体测试 | 第82-90页 |
| 5.1 测量系统总体方案 | 第82-87页 |
| 5.1.1 视觉测量系统 | 第82-83页 |
| 5.1.2 嵌入式硬件图像处理系统 | 第83-84页 |
| 5.1.3 直线特征提取算法 | 第84-85页 |
| 5.1.4 地面验证系统 | 第85-87页 |
| 5.2 摄像机参数标定结果 | 第87-88页 |
| 5.3 测试数据分析 | 第88-89页 |
| 5.4 本章小结 | 第89-90页 |
| 结论 | 第90-92页 |
| 参考文献 | 第92-101页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及其它成果 | 第101-103页 |
| 致谢 | 第103-104页 |
| 个人简历 | 第104页 |
