下肢外骨骼助力机器人的机构设计与运动规划
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 背景介绍 | 第9页 |
| 1.2 下肢康复机器人的介绍 | 第9-10页 |
| 1.3 下肢外骨骼机器人的国外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.4 下肢外骨骼机器人的国内研究现状 | 第14-16页 |
| 1.5 研究意义与内容 | 第16-18页 |
| 第2章 下肢外骨骼机器人的结构设计 | 第18-37页 |
| 2.1 人体下肢解剖学 | 第18-21页 |
| 2.2 下肢仿生运动学 | 第21-25页 |
| 2.2.1 基本参考与参数 | 第21-23页 |
| 2.2.2 人体下肢运动分析 | 第23-25页 |
| 2.3 机构设计 | 第25-36页 |
| 2.3.1 自由度的配置 | 第25-26页 |
| 2.3.2 驱动和传动方式的选择 | 第26-28页 |
| 2.3.3 机械结构设计 | 第28-36页 |
| 2.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 下肢外骨骼机器人的运动学与动力学分析 | 第37-48页 |
| 3.1 机器人机构的运动学研究 | 第37-43页 |
| 3.1.1 机器人机构模型的建立 | 第37-38页 |
| 3.1.2 模型的运动学正解 | 第38-40页 |
| 3.1.3 模型的运动学逆解 | 第40-43页 |
| 3.2 机器人机构的动力学研究 | 第43-47页 |
| 3.3 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 下肢外骨骼机器人的步态规划 | 第48-64页 |
| 4.1 基本概念 | 第49-52页 |
| 4.1.1 基本名词介绍 | 第49-50页 |
| 4.1.2 行走周期步态 | 第50-52页 |
| 4.2 步态规划的基本方法 | 第52-53页 |
| 4.3 下肢康复机器人步态的规划 | 第53-63页 |
| 4.3.1 ZMP稳定性判据 | 第53-55页 |
| 4.3.2 脚步轨迹规划 | 第55-61页 |
| 4.3.3 髋关节轨迹规划 | 第61-63页 |
| 4.3.4 其他关节的轨迹规划 | 第63页 |
| 4.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 实验验证 | 第64-72页 |
| 5.1 硬件系统 | 第64-65页 |
| 5.2 空载调试 | 第65-68页 |
| 5.3 在减重架的调试 | 第68-70页 |
| 5.4 载人实验 | 第70-71页 |
| 5.5 本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-78页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
