| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 本课题的研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 单移动机器人目标跟踪控制研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 多移动机器人目标跟踪协调控制研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 论文研究内容及结构安排 | 第15-17页 |
| 第2章 多移动机器人协调控制实验平台搭建 | 第17-23页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 多移动机器人协调控制实验平台总体概述 | 第17-18页 |
| 2.3 多移动机器人协调控制实验平台组成 | 第18-22页 |
| 2.3.1 协调控制系统整体结构 | 第18-19页 |
| 2.3.2 SRV1移动机器人 | 第19-20页 |
| 2.3.3 定位系统 | 第20-21页 |
| 2.3.4 通信系统 | 第21-22页 |
| 2.4 本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 基于BP神经网络的单移动机器人几何路径规划目标跟踪算法研究 | 第23-38页 |
| 3.1 引言 | 第23页 |
| 3.2 移动机器人运动学模型 | 第23-25页 |
| 3.3 基于BP神经网络的单移动机器人几何路径规划目标跟踪算法研究 | 第25-33页 |
| 3.3.1 控制系统整体设计 | 第25页 |
| 3.3.2 几何路径规划目标跟踪算法 | 第25-28页 |
| 3.3.3 基于BP神经网络PID的移动机器人调速机制 | 第28-33页 |
| 3.4 实验验证 | 第33-37页 |
| 3.4.1 移动机器人向单目标运动实验研究 | 第33-35页 |
| 3.4.2 移动机器人避障并向目标运动实验研究 | 第35-37页 |
| 3.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 考虑通信异常状况下的多移动机器人领航跟随编队跟踪控制研究 | 第38-49页 |
| 4.1 引言 | 第38页 |
| 4.2 领航跟随编队通信结构及编队跟踪模型 | 第38-41页 |
| 4.3 基于粒子群算法的领航跟随编队跟踪控制研究 | 第41-44页 |
| 4.3.1 定义通信数据异常范围 | 第41-42页 |
| 4.3.2 基于粒子群算法的轨迹预测模型 | 第42-44页 |
| 4.3.3 算法具体流程 | 第44页 |
| 4.4 实验验证 | 第44-47页 |
| 4.4.1 缺少预测机制下的领航跟随编队实验 | 第44-46页 |
| 4.4.2 引入预测机制下的领航跟随编队实验 | 第46-47页 |
| 4.5 本章小结 | 第47-49页 |
| 第5章 基于拍卖机制的多移动机器人目标分配协调控制算法 | 第49-59页 |
| 5.1 引言 | 第49页 |
| 5.2 问题描述 | 第49-50页 |
| 5.3 基于拍卖机制的多移动机器人目标分配协调控制算法 | 第50-56页 |
| 5.3.1 定义价值代价函数 | 第50-52页 |
| 5.3.2 多阶段任务分配协商框架 | 第52-54页 |
| 5.3.3 算法流程设计 | 第54-56页 |
| 5.4 实验验证 | 第56-58页 |
| 5.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 结论 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-66页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
