新型正铲挖掘装置动力学分析与控制系统设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 液压挖掘机概述 | 第10-11页 |
| 1.2 液压挖掘机的发展概况 | 第11-14页 |
| 1.2.1 国外挖掘机的发展简介 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内挖掘机的发展简介 | 第12-13页 |
| 1.2.3 挖掘机的发展趋势 | 第13-14页 |
| 1.3 正铲挖掘机装置的研究现状 | 第14-15页 |
| 1.4 本文研究目的与思路 | 第15-18页 |
| 第2章 新型正铲挖掘装置运动学分析 | 第18-36页 |
| 2.1 新型挖掘机构运动学分析 | 第18-28页 |
| 2.1.1 正铲挖掘机构的运动学正解 | 第19-22页 |
| 2.1.2 正铲挖掘机构的运动学反解 | 第22-24页 |
| 2.1.3 正铲挖掘机构运动学仿真 | 第24-28页 |
| 2.2 新型挖掘机构速度和加速度分析 | 第28-33页 |
| 2.2.1 正铲挖掘机构运动速度和加速度 | 第28-31页 |
| 2.2.2 正铲挖掘机构的雅可比矩阵 | 第31-33页 |
| 2.3 新型机构工作空间分析 | 第33-35页 |
| 2.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 新型正铲挖掘装置动力学分析 | 第36-50页 |
| 3.1 新型挖掘机构驱动力矩分析 | 第36-41页 |
| 3.1.1 正铲挖掘机构杆件势能分析 | 第36-40页 |
| 3.1.2 各关节驱动力矩 | 第40-41页 |
| 3.2 新型挖掘机构液压缸驱动力 | 第41-44页 |
| 3.2.1 动臂液压缸驱动力计算 | 第42页 |
| 3.2.2 斗杆液压缸驱动力计算 | 第42-43页 |
| 3.2.3 铲斗液压缸驱动力计算 | 第43-44页 |
| 3.3 正铲工作装置挖掘过程分析 | 第44-49页 |
| 3.3.1 铲斗挖掘过程阻力分析 | 第44-47页 |
| 3.3.2 工作装置挖掘过程驱动力分析 | 第47-49页 |
| 3.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 新型液压挖掘机构虚拟样机建模分析 | 第50-60页 |
| 4.1 正铲挖掘机构虚拟样机的建立 | 第50-55页 |
| 4.1.1 SolidWorks三维建模 | 第50-52页 |
| 4.1.2 模型导入ADAMS并设置参数 | 第52-55页 |
| 4.2 正铲挖掘机构的动力学仿真分析及验证 | 第55-59页 |
| 4.2.1 基于ADAMS动力学仿真 | 第55-57页 |
| 4.2.2 动力学仿真值与理论值的对比 | 第57-59页 |
| 4.3 本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 新型正铲液压挖掘装置控制系统设计 | 第60-75页 |
| 5.1 液压缸控制子系统的数学建模 | 第60-67页 |
| 5.1.1 动臂子回路建模及仿真 | 第60-65页 |
| 5.1.2 斗杆子回路建模及仿真 | 第65-66页 |
| 5.1.3 铲斗子回路建模及仿真 | 第66-67页 |
| 5.2 控制子回路PID控制器设计与仿真 | 第67-74页 |
| 5.2.1 参数整定 | 第68-70页 |
| 5.2.2 三个控制子系统PID控制器建模与仿真 | 第70-72页 |
| 5.2.3 铲斗末端轨迹跟踪的仿真分析 | 第72-74页 |
| 5.3 本章小结 | 第74-75页 |
| 结论 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
