| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 前言 | 第10-11页 |
| 1.2 本课题的研究背景与意义 | 第11-12页 |
| 1.3 跟踪定位信息服务技术的研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3.1 室外跟踪定位技术的发展现状 | 第12-13页 |
| 1.3.2 室内跟踪定位技术的发展现状 | 第13-15页 |
| 1.4 本课题研究内容 | 第15-16页 |
| 1.5 论文的结构安排 | 第16-18页 |
| 第二章 PDR技术与IMU传感器 | 第18-35页 |
| 2.1 PDR技术的基本原理 | 第18-19页 |
| 2.2 PDR系统中的误差分析与评估方法 | 第19-21页 |
| 2.3 PDR系统的关键技术问题 | 第21-23页 |
| 2.4 SPACE POINT SCOUT传感器模块 | 第23-27页 |
| 2.4.1 Space Point Scout传感器 | 第23-25页 |
| 2.4.2 Space Point Scout传感器的数据处理过程 | 第25-27页 |
| 2.5 高精度惯性导航模块JY-901 | 第27-30页 |
| 2.5.1 JY-901 传感器模块 | 第27-28页 |
| 2.5.2 JY-901 传感器模块的搭建与数据处理过程 | 第28-30页 |
| 2.6 SPACE POINT SCOUT与JY-901 传感器模块的静止状态实验分析 | 第30-33页 |
| 2.7 本章小结 | 第33-35页 |
| 第三章 基于PDR技术的行进人员步态检测方法 | 第35-51页 |
| 3.1 步态检测的常用方法 | 第35-38页 |
| 3.2 行进人员运动特性分析 | 第38-41页 |
| 3.2.1 人员静止时数据分析与处理 | 第38-40页 |
| 3.2.2 人员行进动作特性分割 | 第40-41页 |
| 3.3 步态的检测与划分 | 第41-49页 |
| 3.3.1 基于采样信号峰值点的步态检测与实验分析 | 第41-43页 |
| 3.3.2 基于ZUPT点的步态检测 | 第43-44页 |
| 3.3.3 基于身体不同位置处采样信号的动作判别 | 第44-49页 |
| 3.3.3.1 腰部惯性参数的动作识别与实验分析 | 第44-46页 |
| 3.3.3.2 脚尖惯性参量的动作判别与实验分析 | 第46-49页 |
| 3.4 本章小结 | 第49-51页 |
| 第四章 行进人员的步长与位移推算 | 第51-66页 |
| 4.1 基于非惯性参量的步长与位移计算 | 第51-54页 |
| 4.1.1 常数步长模型 | 第51-52页 |
| 4.1.2 基于步态频率计算步长 | 第52-53页 |
| 4.1.3 其他方法计算步长 | 第53-54页 |
| 4.2 基于腰部惯性参量的步长与位移计算 | 第54-59页 |
| 4.2.1 腰部SVP模型的步长计算原理 | 第54-57页 |
| 4.2.2 实验流程与结果分析 | 第57-59页 |
| 4.2.2.1 实验方法与流程 | 第57页 |
| 4.2.2.2 实验结果分析 | 第57-58页 |
| 4.2.2.3 腰部SVP模型的优缺点 | 第58-59页 |
| 4.3 基于脚尖惯性参量的步长位移计算 | 第59-65页 |
| 4.3.1 基于脚尖的计算原理 | 第59-61页 |
| 4.3.2 实验结果及误差分析 | 第61-65页 |
| 4.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 行进人员的方向计算 | 第66-76页 |
| 5.1 SHS系统中方向的计算原理 | 第66-68页 |
| 5.1.1 四元数解算方向变化 | 第66-67页 |
| 5.1.2 角速度积分计算方向变化 | 第67-68页 |
| 5.2 基于角速度计算方向的实验结果 | 第68-74页 |
| 5.2.1 人员静止时实验结果讨论与分析 | 第68-70页 |
| 5.2.2 人员行进转动的实验结果与分析 | 第70-74页 |
| 5.3 方向推算的实验结果误差分析 | 第74-75页 |
| 5.4 本章小结 | 第75-76页 |
| 第六章 总结与展望 | 第76-78页 |
| 6.1 本文工作总结 | 第76-77页 |
| 6.2 课题的展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
