基于麦克纳姆轮的全向AGV运动控制技术研究
| 中文摘要 | 第3-4页 |
| 英文摘要 | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第9-20页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 移动机器人发展现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 国外移动机器人的研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国内移动机器人的研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 移动机器人控制主要研究内容 | 第13-14页 |
| 1.3.1 控制系统构成 | 第13页 |
| 1.3.2 移动机器人路径规划 | 第13-14页 |
| 1.3.3 移动机器人运动控制方法 | 第14页 |
| 1.4 全向移动机器人的分类 | 第14-18页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第18-20页 |
| 2 全向AGV控制系统方案 | 第20-28页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 机构组成 | 第20页 |
| 2.3 控制系统的选择 | 第20-21页 |
| 2.4 控制系统研究 | 第21-25页 |
| 2.4.1 全向AGV伺服系统结构 | 第22-23页 |
| 2.4.2 驱动单元PID参数整定 | 第23-25页 |
| 2.5 控制系统硬件 | 第25-27页 |
| 2.5.1 工业PC控制器 | 第26页 |
| 2.5.2 通讯模块 | 第26-27页 |
| 2.5.3 驱动系统 | 第27页 |
| 2.5.4 无线手操器控制模块 | 第27页 |
| 2.6 本章小结 | 第27-28页 |
| 3 全局环境建模与路径规划 | 第28-38页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 定位 | 第28页 |
| 3.2.1 相对定位 | 第28页 |
| 3.2.2 绝对定位 | 第28页 |
| 3.3 激光扫描定位系统组成 | 第28-30页 |
| 3.4 激光定位原理 | 第30-31页 |
| 3.5 激光导航仪全局定位实现 | 第31-32页 |
| 3.5.1 激光导航仪操作模式 | 第31页 |
| 3.5.2 全局环境下反光板地图实现 | 第31-32页 |
| 3.6 全局环境模型实现 | 第32-34页 |
| 3.6.1 环境模型分类 | 第32-33页 |
| 3.6.2 实验环境模型建立 | 第33页 |
| 3.6.3 障碍物标记 | 第33-34页 |
| 3.7 基于A*算法的路径规划 | 第34-37页 |
| 3.7.1 A*算法分析 | 第35-36页 |
| 3.7.2 基于A*算法的轨迹规划仿真 | 第36-37页 |
| 3.8 本章小结 | 第37-38页 |
| 4 基于模糊控制的路径跟随方法研究 | 第38-49页 |
| 4.1 全向AGV运动学分析与仿真 | 第38-42页 |
| 4.1.1 全向AGV运动学分析 | 第38-41页 |
| 4.1.2 运动学模型仿真 | 第41-42页 |
| 4.2 全向AGV路径跟随设计 | 第42-44页 |
| 4.2.1 路径跟随控制方法选择 | 第42页 |
| 4.2.2 路径跟随控制规划 | 第42-44页 |
| 4.2.3 路径跟随控制系统结构 | 第44页 |
| 4.3 模糊控制器设计 | 第44-48页 |
| 4.3.1 模糊控制基本原理 | 第44-45页 |
| 4.3.2 模糊控制器结构 | 第45页 |
| 4.3.3 精确量模糊化 | 第45-46页 |
| 4.3.4 模糊推理规则 | 第46-47页 |
| 4.3.5 输出控制量解模糊化 | 第47页 |
| 4.3.6 模糊控制仿真 | 第47-48页 |
| 4.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 5 全向AGV软件设计与测试 | 第49-58页 |
| 5.1 引言 | 第49页 |
| 5.2 控制系统下位机软件开发 | 第49-52页 |
| 5.2.1 下位机软件功能分析 | 第49-50页 |
| 5.2.2 下位机运动控制主程序流程 | 第50页 |
| 5.2.3 下位机软件实现 | 第50-52页 |
| 5.3 上位机软件设计 | 第52-55页 |
| 5.3.1 上位机软件功能分析 | 第52-53页 |
| 5.3.2 人机交互界面设计 | 第53页 |
| 5.3.3 上位机与下位机通讯实现 | 第53-54页 |
| 5.3.4 上位机与激光导航仪通讯实现 | 第54-55页 |
| 5.4 全向AGV运动控制性能测试 | 第55-57页 |
| 5.4.1 直线段跟随性能测试 | 第55-56页 |
| 5.4.2 导航定位测试 | 第56-57页 |
| 5.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 6 结论与展望 | 第58-60页 |
| 6.1 全文工作总结 | 第58页 |
| 6.2 工作展望 | 第58-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 附录 | 第64页 |
| A. 作者在攻读学位期间取得的科研成果目录 | 第64页 |
