基于自由步态的六足机器人崎岖路面行走控制方法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第10-15页 |
| 1.2.1 多足机器人崎岖路面行走控制研究现状 | 第10-15页 |
| 1.3 研究现状总结分析 | 第15-16页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 六足机器人自由步态序列生成方法研究 | 第17-36页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 步态的相关定义及表示方法简介 | 第17-18页 |
| 2.3 步态的状态转换及约束条件分析 | 第18-20页 |
| 2.4 自由步态序列生成规则建立 | 第20-26页 |
| 2.4.1 支撑腿数目确定规则建立 | 第21-22页 |
| 2.4.2 运动状况评价规则建立 | 第22-25页 |
| 2.4.3 步态序列生成 | 第25-26页 |
| 2.5 步态稳定性调整方法研究 | 第26-31页 |
| 2.5.1 基于重心移动的稳定性调整方法研究 | 第26-29页 |
| 2.5.2 重心横向移动轨迹规划方程建立 | 第29-31页 |
| 2.6 自由步态序列生成方法仿真实验验证 | 第31-35页 |
| 2.7 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 六足机器人崎岖路面自由步态控制研究 | 第36-56页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 自由步态控制方法组成分析 | 第36-38页 |
| 3.3 不平路面步态反馈控制方法研究 | 第38-39页 |
| 3.4 触障情况下步态反馈控制方法研究 | 第39-43页 |
| 3.4.1 触障情况下迈腿序列反馈控制方法研究 | 第39-41页 |
| 3.4.2 足端越障轨迹规划方法研究 | 第41-43页 |
| 3.5 探沟情况下步态反馈控制方法研究 | 第43-45页 |
| 3.5.1 探沟情况下迈腿序列反馈控制方法研究 | 第43页 |
| 3.5.2 足端探沟轨迹规划方法研究 | 第43-45页 |
| 3.6 基于阻抗控制的轨迹补偿方法研究 | 第45-46页 |
| 3.7 仿真实验与分析 | 第46-55页 |
| 3.7.1 不平路面运动仿真分析 | 第46-49页 |
| 3.7.2 触障运动仿真分析 | 第49-51页 |
| 3.7.3 探沟运动仿真分析 | 第51-53页 |
| 3.7.4 崎岖路面行走仿真实验 | 第53-55页 |
| 3.8 本章小结 | 第55-56页 |
| 第4章 六足机器人自由步态控制实验研究 | 第56-66页 |
| 4.1 引言 | 第56页 |
| 4.2 实验平台介绍 | 第56-59页 |
| 4.2.1 实验平台硬件系统简介 | 第56-57页 |
| 4.2.2 算法验证的准备工作 | 第57-59页 |
| 4.3 自由步态控制实验及分析 | 第59-65页 |
| 4.3.1 凸包路面行走控制实验及分析 | 第59-61页 |
| 4.3.2 上坡路面行走控制实验及分析 | 第61-65页 |
| 4.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-72页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
