| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 双足机器人主动及被动阻抗研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 被动阻抗研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.2 主动阻抗研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3 国内外文献综述简析 | 第17-18页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 双足机器人结构及运动学分析 | 第20-37页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 双足机器人样机模型建立 | 第20-23页 |
| 2.2.1 双足机器人整体结构 | 第21-22页 |
| 2.2.2 双足机器人关节结构说明 | 第22-23页 |
| 2.3 基于浮体运动学方法的运动学研究 | 第23-27页 |
| 2.3.1 坐标系的建立 | 第23-24页 |
| 2.3.2 运动学分析 | 第24-27页 |
| 2.4 双足机器人轨迹规划 | 第27-36页 |
| 2.4.1 双足步行基本概念 | 第28页 |
| 2.4.2 足端及髋关节轨迹规划 | 第28-32页 |
| 2.4.3 各关节角计算 | 第32-35页 |
| 2.4.4 关节转角与力臂的关系 | 第35-36页 |
| 2.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 双足机器人动力学建模 | 第37-53页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 单腿支撑相动力学建模 | 第37-43页 |
| 3.2.1 运动学描述 | 第38-39页 |
| 3.2.2 动力学方程推导 | 第39-43页 |
| 3.2.3 动力学仿真模型的建立 | 第43页 |
| 3.3 腾空相动力学建模 | 第43-45页 |
| 3.4 足端碰撞对系统特性影响研究 | 第45-47页 |
| 3.5 液压驱动力控制系统建模 | 第47-52页 |
| 3.5.1 液压动力机构数学模型的建立 | 第47-50页 |
| 3.5.2 伺服阀数学模型 | 第50页 |
| 3.5.3 伺服放大器与力传感器数学模型 | 第50-51页 |
| 3.5.4 液压驱动力控制系统分析及校正 | 第51-52页 |
| 3.6 本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 主动阻抗控制研究及单腿应用 | 第53-75页 |
| 4.1 引言 | 第53页 |
| 4.2 阻抗控制方法分析 | 第53-63页 |
| 4.2.1 阻抗控制原理 | 第54页 |
| 4.2.2 基于力的阻抗控制方法控制律 | 第54-56页 |
| 4.2.3 基于位置阻抗控制方法控制律 | 第56-57页 |
| 4.2.4 基于力和基于位置阻抗控制特性分析 | 第57-60页 |
| 4.2.5 仿真结果及总结 | 第60-63页 |
| 4.3 单足机器人阻抗控制研究及仿真 | 第63-73页 |
| 4.3.1 单足机器人控制器建立 | 第63页 |
| 4.3.2 Matlab/Simulink与ADAMS联合仿真模型的建立 | 第63-65页 |
| 4.3.3 位置跟随仿真 | 第65-66页 |
| 4.3.4 不同类型弹簧的仿真 | 第66-68页 |
| 4.3.5 主动弹跳仿真 | 第68-72页 |
| 4.3.6 位置控制与阻抗控制对比 | 第72-73页 |
| 4.4 本章小结 | 第73-75页 |
| 第5章 双足机器人控制策略研究及仿真 | 第75-96页 |
| 5.1 引言 | 第75页 |
| 5.2 计算力矩控制方法及仿真 | 第75-82页 |
| 5.2.1 计算力矩控制方法 | 第75-77页 |
| 5.2.2 双足步行机器人Simmechanics建模及仿真 | 第77-82页 |
| 5.3 基于虚拟模型的主动阻抗控制方法研究 | 第82-86页 |
| 5.3.1 虚拟模型控制方法 | 第82-84页 |
| 5.3.2 双腿支撑时数学模型推导 | 第84-86页 |
| 5.4 基于虚拟模型的主动阻抗控制器 | 第86-88页 |
| 5.5 双足机器人行走仿真 | 第88-95页 |
| 5.5.1 双足机器人联合仿真模型 | 第88-89页 |
| 5.5.2 平坦路面行走仿真 | 第89-91页 |
| 5.5.3 不同路面刚度行走仿真 | 第91-92页 |
| 5.5.4 不平路面行走仿真 | 第92-94页 |
| 5.5.5 变速行走 | 第94-95页 |
| 5.6 本章小结 | 第95-96页 |
| 结论 | 第96-98页 |
| 参考文献 | 第98-103页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第103-105页 |
| 致谢 | 第105页 |