| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第8页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第8-12页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12页 |
| 1.3 存在的挑战 | 第12-13页 |
| 1.4 本文研究的主要内容 | 第13-15页 |
| 1.4.1 ROBOT-Ⅰ双足人形机器人 | 第13页 |
| 1.4.2 双足人形机器人的运动学建模 | 第13页 |
| 1.4.3 双足人形机器人的步态规划 | 第13-14页 |
| 1.4.4 基于姿态检测的稳定性控制 | 第14-15页 |
| 第2章 ROBOT-Ⅰ双足人形机器人的设计 | 第15-21页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 ROBOT-Ⅰ 双足人形机器人的总体设计 | 第15-19页 |
| 2.2.1 自由度配置 | 第16-17页 |
| 2.2.2 驱动方式选择 | 第17-18页 |
| 2.2.3 传感器 | 第18-19页 |
| 2.3 ROBOT-Ⅰ 双足人形机器人的控制系统 | 第19-20页 |
| 2.4 本章小结 | 第20-21页 |
| 第3章 ROBOT-Ⅰ 双足人形机器人的运动学建模 | 第21-28页 |
| 3.1 引言 | 第21页 |
| 3.2 ROBOT-Ⅰ 的坐标系定义 | 第21-24页 |
| 3.3 正运动学建模 | 第24页 |
| 3.4 逆运动学建模 | 第24-27页 |
| 3.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第4章 双足人形机器人的步态规划 | 第28-40页 |
| 4.1 引言 | 第28页 |
| 4.2 ZMP稳定性判据 | 第28-29页 |
| 4.3 ROBOT-Ⅰ双足机器人的步态规划 | 第29-38页 |
| 4.3.1 完整双足步行的三维运动描述 | 第29-31页 |
| 4.3.2 基于线性倒立摆模型的步态规划 | 第31-36页 |
| 4.3.3 基于极值优化的步态规划 | 第36-38页 |
| 4.4 本章小结 | 第38-40页 |
| 第5章 基于姿态检测的稳定性控制 | 第40-50页 |
| 5.1 引言 | 第40-41页 |
| 5.2 双足人形机器人位姿的欧拉角和姿态矩阵 | 第41-42页 |
| 5.3 基于四元数的姿态求解 | 第42-43页 |
| 5.4 稳定性控制 | 第43-46页 |
| 5.4.1 躯干姿态控制器 | 第44-45页 |
| 5.4.2 ZMP补偿器 | 第45-46页 |
| 5.5 实验结果 | 第46-49页 |
| 5.6 本章小结 | 第49-50页 |
| 结论 | 第50-51页 |
| 参考文献 | 第51-55页 |
| 致谢 | 第55页 |