| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-19页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-16页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第9-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13-16页 |
| 1.3 总结已存在研究中出现的问题 | 第16页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第16-17页 |
| 1.5 本章小结 | 第17-19页 |
| 第二章 新型血管介入手术机器人系统设计 | 第19-34页 |
| 2.1 血管介入手术操作系统概述 | 第19-20页 |
| 2.2 新型主端操作器的硬件结构设计 | 第20-26页 |
| 2.2.1 电磁感应阻尼器原理 | 第20-22页 |
| 2.2.2 电磁感应阻尼器的结构设计 | 第22-26页 |
| 2.3 从操作器的硬件结构设计 | 第26-28页 |
| 2.3.1 从端操作器的设计 | 第26-27页 |
| 2.3.2 从端操作器力检测系统 | 第27-28页 |
| 2.4 主从端控制器 | 第28-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 基于新主端操作器的力反馈系统的评估与验证 | 第34-40页 |
| 3.1 从端导管碰撞力的检测 | 第34-36页 |
| 3.1.1 外围控制板的介绍 | 第34-35页 |
| 3.1.2 从端碰撞力的检测系统 | 第35-36页 |
| 3.2 主从端力反馈评估实验 | 第36-39页 |
| 3.2.1 电磁感应阻尼力与电流之间的标定 | 第36-38页 |
| 3.2.2 主从端力反馈评估实验 | 第38-39页 |
| 3.3 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 新型血管介入手术机器人主从追踪实验验证及分析 | 第40-46页 |
| 4.1 主从同步跟随稳定性实验 | 第40-42页 |
| 4.2 主从同步追踪实验结果及其分析 | 第42-45页 |
| 4.2.1 轴向追踪运动 | 第42-44页 |
| 4.2.2 径向追踪运动 | 第44-45页 |
| 4.3 本章小结 | 第45-46页 |
| 第五章 总结与展望 | 第46-48页 |
| 5.1 研究工作总结 | 第46-47页 |
| 5.2 研究工作展望 | 第47-48页 |
| 参考文献 | 第48-52页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第52-53页 |
| 致谢 | 第53页 |