| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第8-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3 预备知识 | 第11-14页 |
| 1.3.1 图论和矩阵论的相关知识 | 第11-12页 |
| 1.3.2 一致性算法 | 第12-14页 |
| 1.4 论文主要内容及结构 | 第14-15页 |
| 2 基于二阶一致性理论的多机器鱼分布式模糊编队控制 | 第15-32页 |
| 2.1 运动学模型及控制算法 | 第15-17页 |
| 2.2 框架结构及糊控制器的实现 | 第17-25页 |
| 2.2.1 多机器鱼协调控制框架结构 | 第17-18页 |
| 2.2.2 模糊控制器的设定 | 第18-25页 |
| 2.3 实验结果与分析 | 第25-31页 |
| 2.4 小结 | 第31-32页 |
| 3 基于一致性算法和内部势能函数的分布式编队控制算法研究 | 第32-49页 |
| 3.1 动力学分析及编队控制算法 | 第32-34页 |
| 3.2 多机器鱼编队形成与精确调整 | 第34-42页 |
| 3.2.1 控制率设计及其稳定性分析 | 第34-37页 |
| 3.2.2 CPG模型控制器 | 第37-38页 |
| 3.2.3 机器鱼模型结构参数的选择 | 第38-42页 |
| 3.3 多机器鱼编队分布式协作控制结构 | 第42-44页 |
| 3.4 编队任务及策略实现 | 第44-48页 |
| 3.5 小结 | 第48-49页 |
| 4 基于分布式框架的多机器鱼控制平台的开发与研究 | 第49-66页 |
| 4.1 平台开发的目标和任务 | 第49-50页 |
| 4.2 多机器鱼分布式控制平台的系统结构 | 第50-52页 |
| 4.3 多机器鱼系统硬件设计 | 第52-62页 |
| 4.3.1 系统实验平台所需设备 | 第52-53页 |
| 4.3.2 基于ATmega128单片机的控制中心的搭建 | 第53-54页 |
| 4.3.3 器鱼控制板的集成开发环境 | 第54-56页 |
| 4.3.4 GPS和北斗卫星导航系统 | 第56-58页 |
| 4.3.5 机器鱼间基E50-TTL-500无线传输模块的通讯网络 | 第58-62页 |
| 4.4 软件系统设计方案 | 第62-63页 |
| 4.5 分布式系统整体控制流程及策略执行步骤 | 第63-65页 |
| 4.5.1 项目文件的建立 | 第64-65页 |
| 4.5.2 策略编写及运行流程 | 第65页 |
| 4.6 小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第73页 |
