基于无源控制的多自由度遥操作机器人系统研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第9页 |
| 1.2 研究现状及发展 | 第9-11页 |
| 1.3 课题研究内容 | 第11-12页 |
| 1.4 论文组织结构 | 第12-14页 |
| 第2章 遥操作机器人系统模型构建及控制结构 | 第14-26页 |
| 2.1 主从端机械手模型 | 第14-18页 |
| 2.1.1 单自由度模型 | 第16页 |
| 2.1.2 N自由度模型 | 第16-18页 |
| 2.2 系统网络模型 | 第18-21页 |
| 2.3 遥操作机器人系统控制结构 | 第21-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 遥操作机器人系统控制研究 | 第26-39页 |
| 3.1 系统基础理论 | 第27-31页 |
| 3.1.1 无源控制 | 第27-29页 |
| 3.1.2 自适应逆动力学控制 | 第29-31页 |
| 3.2 主从端无源控制器 | 第31-34页 |
| 3.3 系统稳定性及透明性分析 | 第34-37页 |
| 3.3.1 稳定性证明 | 第34-37页 |
| 3.3.2 系统透明性量化 | 第37页 |
| 3.4 本章小结 | 第37-39页 |
| 第4章 仿真及实验 | 第39-45页 |
| 4.1 固定时延环境下的遥操作机器人系统仿真结果 | 第40-42页 |
| 4.2 可变时延及丢包环境下的系统仿真结果 | 第42-44页 |
| 4.3 本章小结 | 第44-45页 |
| 第5章 结论与展望 | 第45-47页 |
| 参考文献 | 第47-52页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及其它成果 | 第52-53页 |
| 致谢 | 第53页 |
