| 致谢 | 第9-10页 |
| 摘要 | 第10-12页 |
| ABSTRACT | 第12-14页 |
| 第一章 绪论 | 第24-34页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第24-28页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第24-26页 |
| 1.1.2 横向辅助驾驶及人机共驾概述 | 第26-28页 |
| 1.1.3 研究意义 | 第28页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第28-32页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第32-34页 |
| 第二章 车道保持切换和模型预测转向控制 | 第34-59页 |
| 2.1 引言 | 第34页 |
| 2.2 跟踪误差车路模型 | 第34-36页 |
| 2.3 跟踪路径车路模型 | 第36-38页 |
| 2.4 切换转向控制器设计 | 第38-41页 |
| 2.5 模型预测转向控制器设计 | 第41-44页 |
| 2.6 10自由度车辆动力学仿真模型 | 第44-50页 |
| 2.7 基于CarSim/Simulink仿真对比 | 第50-57页 |
| 2.8 结论 | 第57-59页 |
| 第三章 车道保持保性能协调控制 | 第59-75页 |
| 3.1 前言 | 第59页 |
| 3.2 驾驶员模型 | 第59-60页 |
| 3.3 辅助系统的控制器设计 | 第60-71页 |
| 3.3.1 期望横摆角速度 | 第61-62页 |
| 3.3.2 期望质心侧偏角 | 第62-63页 |
| 3.3.3 质心侧偏角估计 | 第63-67页 |
| 3.3.4 上层保性能协调控制器设计 | 第67-70页 |
| 3.3.5 下层制动控制器设计 | 第70-71页 |
| 3.4 基于Carsim/Simulink仿真 | 第71-74页 |
| 3.5 结论 | 第74-75页 |
| 第四章 车道保持人机共驾PDC/H_∞转向控制 | 第75-93页 |
| 4.1 前言 | 第75页 |
| 4.2 车路模型 | 第75-77页 |
| 4.3 远近视角驾驶员模型 | 第77-81页 |
| 4.4 人车路闭环模型 | 第81-82页 |
| 4.5 扰动抑制模糊PDC/H_∞控制器 | 第82-85页 |
| 4.6 基于CarSim/Simulink车道保持仿真 | 第85-88页 |
| 4.6.1 基于车路模型 | 第85-87页 |
| 4.6.2 基于人车路闭环模型 | 第87-88页 |
| 4.7 人机合作性能评价指标 | 第88-89页 |
| 4.8 车道偏离判断算法 | 第89-92页 |
| 4.9 结论 | 第92-93页 |
| 第五章 识别驾驶员意图的避免车道偏离转向控制 | 第93-110页 |
| 5.1 前言 | 第93页 |
| 5.2 车道偏离驾驶员意图识别 | 第93-100页 |
| 5.2.1 基于中心区操纵特性阈值法 | 第93-96页 |
| 5.2.2 基于D-S证据理论决策法 | 第96-100页 |
| 5.3 车路模型 | 第100-101页 |
| 5.4 鲁棒转向控制 | 第101-106页 |
| 5.4.1 基于二阶预测模型 | 第102页 |
| 5.4.2 基于车辆运动学模型 | 第102-103页 |
| 5.4.3 转向角速度控制 | 第103-104页 |
| 5.4.4 预瞄距离对辅助系统的性能影响 | 第104-105页 |
| 5.4.5 避免车道偏离性能对比 | 第105-106页 |
| 5.5 直道进入弯道仿真 | 第106-108页 |
| 5.6 结论 | 第108-110页 |
| 第六章 避免车道偏离人机共驾协同控制 | 第110-131页 |
| 6.1 前言 | 第110页 |
| 6.2 驾驶员模型 | 第110-113页 |
| 6.2.1 驾驶员道路跟踪层 | 第111页 |
| 6.2.2 驾驶员转向特性层 | 第111页 |
| 6.2.3 基于CarSim/Simulink仿真 | 第111-113页 |
| 6.3 避免车道偏离控制器 | 第113-116页 |
| 6.3.1 PID转角控制器 | 第113页 |
| 6.3.2 滑模转矩控制器 | 第113-116页 |
| 6.4 人机共驾协同控制策略 | 第116-118页 |
| 6.5 人机共驾协同控制仿真 | 第118-121页 |
| 6.6 转向和制动系统协调控制 | 第121-130页 |
| 6.6.1 基于预瞄信息的车道偏离决策算法 | 第121-123页 |
| 6.6.2 驾驶员模型 | 第123页 |
| 6.6.3 转向控制器设计 | 第123-125页 |
| 6.6.4 制动控制器设计 | 第125-128页 |
| 6.6.5 基于CarSim/Simulink仿真分析 | 第128-130页 |
| 6.7 结论 | 第130-131页 |
| 第七章 基于EPS/ESP系统横向辅助驾驶硬件在环试验 | 第131-153页 |
| 7.1 基于Carsim/LabVIEW RT试验台搭建 | 第131-136页 |
| 7.1.1 转向盘转向角信号采集 | 第134-135页 |
| 7.1.2 实时模拟道路负载 | 第135-136页 |
| 7.1.3 点火、车速及发动机转速信号采集 | 第136页 |
| 7.1.4 驾驶员转矩信号采集 | 第136页 |
| 7.2 电动转向系统硬件开发 | 第136-140页 |
| 7.2.1 H桥驱动电路 | 第137页 |
| 7.2.2 电流信号调理电路 | 第137-138页 |
| 7.2.3 电压转换电路 | 第138-139页 |
| 7.2.4 BKGD-背景调试和模式引脚 | 第139-140页 |
| 7.3 ESP系统驱动器的开发 | 第140-141页 |
| 7.4 基于BP神经网络训练给D-S证据理论的初始概率赋值 | 第141-144页 |
| 7.4.1 LabVIEW中通过matlab script实现BP神经网络训练 | 第141-142页 |
| 7.4.2 利用LabVIEW图形化编程实现 | 第142-144页 |
| 7.5 基于LabVIEW转角闭环控制 | 第144页 |
| 7.6 硬件在环验证 | 第144-152页 |
| 7.6.1 车道保持保性能协调控制 | 第144-146页 |
| 7.6.2 避免车道偏离最大稳态转向角δ_(max) | 第146-148页 |
| 7.6.3 基于变道意图识别的避免车道偏离有界控制 | 第148-150页 |
| 7.6.4 基于EPS和ESP系统人机共驾协同控制 | 第150-152页 |
| 7.7 结论 | 第152-153页 |
| 第八章 研究工作总结与展望 | 第153-155页 |
| 8.1 研究工作总结 | 第153-154页 |
| 8.2 研究工作展望 | 第154-155页 |
| 参考文献 | 第155-163页 |
| 攻读博士学位期间的学术活动及成果情况 | 第163-164页 |
