移动机器人监控视频的传输和压缩感知
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第8-10页 |
| 1.1.1 移动机器人的发展 | 第8页 |
| 1.1.2 视频监控对移动机器人的意义 | 第8-9页 |
| 1.1.3 压缩感知对视频图像处理的意义 | 第9-10页 |
| 1.1.4 本课题的研究意义 | 第10页 |
| 1.2 课题研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 机器人视频监控研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 嵌入式在机器人监控中的研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.3 压缩感知编码技术研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 论文的研究内容和章节安排 | 第13-14页 |
| 1.3.1 本课题的研究内容 | 第13-14页 |
| 1.3.2 章节安排 | 第14页 |
| 1.4 本章小结 | 第14-15页 |
| 2 移动机器人视频监控的嵌入式系统设计 | 第15-31页 |
| 2.1 硬件系统总体方案 | 第15-20页 |
| 2.1.1 硬件平台选择 | 第15-17页 |
| 2.1.2 嵌入式系统硬件方案 | 第17-20页 |
| 2.2 移动机器人视频监控的软件平台 | 第20-27页 |
| 2.2.1 基于Linux的软件系统设计 | 第20-21页 |
| 2.2.2 Bootloader的分析和设计 | 第21-24页 |
| 2.2.3 Linux内核的开发 | 第24-26页 |
| 2.2.4 根文件系统的制作 | 第26-27页 |
| 2.3 视频采集驱动设计 | 第27-28页 |
| 2.4 无线网卡驱动设计 | 第28-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 3 移动机器人监控视频的采集与传输系统 | 第31-48页 |
| 3.1 V4L2视频图像采集 | 第31-38页 |
| 3.1.1 V4L2应用编程接口 | 第31-32页 |
| 3.1.2 视频采集程序设计 | 第32-38页 |
| 3.2 基于Socket通信的无线传输方案 | 第38-41页 |
| 3.2.1 网络传输协议分析与选择 | 第38-39页 |
| 3.2.2 基于UDP的套接字网络传输模型 | 第39-41页 |
| 3.3 视频服务器软件设计 | 第41-47页 |
| 3.3.1 视频服务器组件与功能设计 | 第41-42页 |
| 3.3.2 JPEG视频图像编码 | 第42-44页 |
| 3.3.3 M-JPEG编码效率测试 | 第44-45页 |
| 3.3.4 系统测试与分析 | 第45-47页 |
| 3.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 4 基于压缩感知的机器人视频图像处理 | 第48-65页 |
| 4.1 压缩感知理论基础 | 第48-54页 |
| 4.1.1 信号的稀疏变换 | 第50页 |
| 4.1.2 观测矩阵的设计 | 第50-52页 |
| 4.1.3 压缩感知信号重构 | 第52-54页 |
| 4.2 针对机器人的分布式视频压缩感知处理方法 | 第54-58页 |
| 4.2.1 分布式视频压缩感知 | 第54-55页 |
| 4.2.2 基于DCVS的视频编解码 | 第55-56页 |
| 4.2.3 分布式视频压缩感知仿真实验 | 第56-58页 |
| 4.3 压缩感知图像重构算法 | 第58-64页 |
| 4.3.1 正交匹配追踪算法 | 第58-62页 |
| 4.3.2 分块优化的OMP算法改进 | 第62-64页 |
| 4.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 5 总结与展望 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-73页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文和研究成果 | 第73页 |
