| 致谢 | 第5-6页 |
| 中文摘要 | 第6-8页 |
| ABSTRACT | 第8-9页 |
| 1 绪论 | 第13-25页 |
| 1.1 研究背景 | 第13-15页 |
| 1.2 智能控制研究现状 | 第15-20页 |
| 1.2.1 智能控制系统宏观结构 | 第15-16页 |
| 1.2.2 神经网络控制的最新进展 | 第16-20页 |
| 1.3 论文工作与体系架构 | 第20-25页 |
| 1.3.1 研究目标与意义 | 第20-21页 |
| 1.3.2 总体研究架构与路线 | 第21-22页 |
| 1.3.3 内容概要与创新点 | 第22-25页 |
| 2 受操作性条件反射启发的仿生神经网络非线性控制 | 第25-61页 |
| 2.1 引言 | 第25-27页 |
| 2.2 操作性条件反射学习机制 | 第27-32页 |
| 2.2.1 行为心理学层面的OC学习 | 第27-30页 |
| 2.2.2 神经生理学层面的OC学习 | 第30-32页 |
| 2.3 操作性条件反射仿生模型(OCBM) | 第32-39页 |
| 2.3.1 奖赏机制 | 第33-34页 |
| 2.3.2 神经自适应单元 | 第34-37页 |
| 2.3.3 仿生神经网络 | 第37-39页 |
| 2.4 基于OCBM的仿生控制方法 | 第39-48页 |
| 2.4.1 问题描述 | 第39-40页 |
| 2.4.2 控制策略 | 第40-44页 |
| 2.4.3 稳定性分析 | 第44-48页 |
| 2.5 仿真研究 | 第48-59页 |
| 2.5.1 非时变模型下的控制效果验证 | 第49-53页 |
| 2.5.2 关键参数对控制性能的影响 | 第53-55页 |
| 2.5.3 不同系统模型的对比研究 | 第55-58页 |
| 2.5.4 漂移模型的控制效果验证 | 第58-59页 |
| 2.6 本章小结 | 第59-61页 |
| 3 伴有局部权值学习及FNSG策略的神经自适应控制 | 第61-97页 |
| 3.1 引言 | 第61-62页 |
| 3.2 问题描述 | 第62-66页 |
| 3.2.1 跟踪误差动态特性 | 第63-64页 |
| 3.2.2 控制目标 | 第64-65页 |
| 3.2.3 光滑饱和函数 | 第65-66页 |
| 3.3 基于自增长神经元网络的控制器设计 | 第66-79页 |
| 3.3.1 神经网络输入的紧集限制 | 第66-70页 |
| 3.3.2 _自调节网络结构 | 第70-73页 |
| 3.3.3 控制方案 | 第73-74页 |
| 3.3.4 有限神经元自增长(FNSG)策略 | 第74-79页 |
| 3.4 FNSG神经控制器稳定性分析 | 第79-86页 |
| 3.5 仿真研究 | 第86-95页 |
| 3.5.1 系统无扰动情形 | 第86-91页 |
| 3.5.2 系统有扰动情形 | 第91-95页 |
| 3.6 本章小结 | 第95-97页 |
| 4 基于多内涵自调节神经网络的仿生智能控制 | 第97-127页 |
| 4.1 引言 | 第97-99页 |
| 4.2 UAT的应用限制及对策 | 第99-105页 |
| 4.2.1 未知时变理想权值 | 第99-100页 |
| 4.2.2 神经元数量在线自调节方案 | 第100-103页 |
| 4.2.3 基函数结构多元化 | 第103-104页 |
| 4.2.4 紧集先决条件 | 第104-105页 |
| 4.3 多内涵自调节型神经网络(MSAE-NN) | 第105-109页 |
| 4.4 改进型NN控制器设计 | 第109-116页 |
| 4.4.1 经典鲁棒控制方案 | 第110-111页 |
| 4.4.2 基于MSAE-NN控制方案 | 第111-116页 |
| 4.5 仿真研究 | 第116-126页 |
| 4.5.1 元数自调节且基函数类型单一 | 第117-119页 |
| 4.5.2 元数固定且基函数类型单一 | 第119-122页 |
| 4.5.3 元数自调节且基函数类型多元化 | 第122-126页 |
| 4.6 本章小结 | 第126-127页 |
| 5 仿生智能控制在多自由度机器人系统中的应用 | 第127-153页 |
| 5.1 引言 | 第127-128页 |
| 5.2 准备工作与问题描述 | 第128-131页 |
| 5.2.1 机器人系统动力学模型 | 第128-129页 |
| 5.2.2 被控对象误差动态方程 | 第129-131页 |
| 5.3 面向机器人系统的MSAE-NN模型 | 第131-133页 |
| 5.4 仿生学习控制器设计 | 第133-141页 |
| 5.4.1 关节空间控制方案 | 第133-136页 |
| 5.4.2 笛卡尔任务空间控制方案 | 第136-140页 |
| 5.4.3 BLAC特性讨论 | 第140-141页 |
| 5.5 仿真研究 | 第141-151页 |
| 5.5.1 全部关节执行器运行正常 | 第143-148页 |
| 5.5.2 部分关节执行器运行故障 | 第148-151页 |
| 5.6 本章小结 | 第151-153页 |
| 6 工作总结及展望 | 第153-157页 |
| 6.1 论文总结 | 第153-155页 |
| 6.2 未来研究展望 | 第155-157页 |
| 参考文献 | 第157-165页 |
| 作者简历及攻读博士学位期间取得的研究成果 | 第165-169页 |
| 学位论文数据集 | 第169页 |