| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7页 |
| 1 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 选题背景及意义 | 第11页 |
| 1.2 外骨骼机器人概况 | 第11-13页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第13-18页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第13-17页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第17-18页 |
| 1.4 存在的问题 | 第18-19页 |
| 1.5 研究内容 | 第19-21页 |
| 2 外骨骼机构方案的提出 | 第21-41页 |
| 2.1 人体下肢生理结构形态 | 第21-22页 |
| 2.2 人体下肢各关节运动分析 | 第22-26页 |
| 2.2.1 人体坐标系的建立 | 第22-23页 |
| 2.2.2 下肢关节结构及运动形式 | 第23-26页 |
| 2.2.3 行走步态周期划分 | 第26页 |
| 2.3 步态参数的采集与处理 | 第26-37页 |
| 2.3.1 步态特征参数测试技术概述 | 第26-27页 |
| 2.3.2 直接测量实验及数据分析 | 第27-30页 |
| 2.3.3 图像采集实验及数据分析 | 第30-37页 |
| 2.4 外骨骼构型设计 | 第37-40页 |
| 2.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 3 机构运动学及动力学分析 | 第41-59页 |
| 3.1 机构运动学分析 | 第41-46页 |
| 3.1.1 运动学模型的建立 | 第41页 |
| 3.1.2 运动学正解 | 第41-44页 |
| 3.1.3 运动学反解 | 第44-46页 |
| 3.2 机构性能分析 | 第46-51页 |
| 3.2.1 工作空间分析 | 第46-48页 |
| 3.2.2 机构奇异性分析 | 第48-50页 |
| 3.2.3 静刚度分析 | 第50-51页 |
| 3.3 动力学理论分析 | 第51-54页 |
| 3.3.1 矢状面雅克比矩阵 | 第51-52页 |
| 3.3.2 矢状面动力学分析 | 第52-54页 |
| 3.4 外骨骼整体运动学分析 | 第54-57页 |
| 3.4.1 运动学正解 | 第54-57页 |
| 3.4.2 2-URS机构工作空间 | 第57页 |
| 3.5 本章小结 | 第57-59页 |
| 4 柔性件力与变形分析 | 第59-79页 |
| 4.1 静力学分析 | 第59-64页 |
| 4.1.1 行走步态静力学分析 | 第59-62页 |
| 4.1.2 起身动作静力学分析 | 第62-64页 |
| 4.2 柔顺杆的变形分析 | 第64-72页 |
| 4.2.1 受力矩作用下的变形分析 | 第65-67页 |
| 4.2.2 受力作用下的变形分析 | 第67-70页 |
| 4.2.3 膝关节柔顺杆受力-力矩复合载荷变形分析 | 第70-72页 |
| 4.3 基于伪刚体模型的变形分析 | 第72-78页 |
| 4.3.1 柔顺杆2R伪刚体模型的建立 | 第73-75页 |
| 4.3.2 外骨骼膝关节柔顺杆的伪刚体建模 | 第75-78页 |
| 4.4 本章小结 | 第78-79页 |
| 5 虚拟样机仿真及气动肌肉设计 | 第79-91页 |
| 5.1 样机仿真分析流程 | 第79-80页 |
| 5.2 运动仿真结果及讨论 | 第80-83页 |
| 5.3 气动肌肉驱动 | 第83-89页 |
| 5.3.1 气动肌肉及其力学模型 | 第84-87页 |
| 5.3.2 气动肌肉设计 | 第87-88页 |
| 5.3.3 电磁阀的选取及连接 | 第88-89页 |
| 5.4 本章小结 | 第89-91页 |
| 6 外骨骼机构样机实验研究 | 第91-103页 |
| 6.1 控制系统方案 | 第91-92页 |
| 6.2 表面肌电信号产生机理 | 第92-96页 |
| 6.2.1 肌肉电流的引导 | 第93-94页 |
| 6.2.2 肌肉电流采集点的选取 | 第94-96页 |
| 6.3 肌电检测及控制平台搭建 | 第96-100页 |
| 6.3.1 肌电检测平台搭建 | 第96-98页 |
| 6.3.2 肌电控制平台搭建 | 第98-100页 |
| 6.4 外骨骼样机实验 | 第100-101页 |
| 6.4.1 样机及实验流程设计 | 第100页 |
| 6.4.2 实验结果分析 | 第100-101页 |
| 6.5 本章小结 | 第101-103页 |
| 7 结论与展望 | 第103-105页 |
| 7.1 工作总结 | 第103-104页 |
| 7.2 研究展望 | 第104-105页 |
| 参考文献 | 第105-109页 |
| 作者简历 | 第109-113页 |
| 学位论文数据集 | 第113页 |