| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9-10页 |
| 第一章 绪论 | 第18-27页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第18-20页 |
| 1.2 叉车横向稳定性国内外研究现状 | 第20-21页 |
| 1.3 平衡重式叉车结构及横向稳定性概述 | 第21-26页 |
| 1.3.1 平衡重式叉车结构特点 | 第21-23页 |
| 1.3.2 质心位置对横向稳定性的影响 | 第23-24页 |
| 1.3.3 平衡重式叉车横向稳定性控制原理 | 第24-26页 |
| 1.4 课题主要研究内容及目标 | 第26页 |
| 1.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 第二章 平衡重式叉车横向稳定性分析 | 第27-44页 |
| 2.1 平衡重式叉车稳定性概述 | 第27-34页 |
| 2.1.1 平衡重式叉车失稳机理分析 | 第27-28页 |
| 2.1.2 平衡重式叉车稳定性分析及评价方法 | 第28-32页 |
| 2.1.3 平衡重式叉车的横向倾翻轴线 | 第32页 |
| 2.1.4 平衡重式叉车联合质心位置计算 | 第32-34页 |
| 2.2 平衡重式叉车动态稳定性分析 | 第34-42页 |
| 2.2.1 平衡重式叉车七自由度力学模型 | 第34-40页 |
| 2.2.2 平衡重式叉车动态侧倾状态方程 | 第40-41页 |
| 2.2.3 平衡重式叉车横向稳定性主要影响因素 | 第41-42页 |
| 2.3 平衡重式叉车侧倾临界条件分析 | 第42-43页 |
| 2.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第三章 平衡重式叉车虚拟样机模型建立 | 第44-64页 |
| 3.1 虚拟样机技术及ADAMS软件简介 | 第44页 |
| 3.2 平衡重式叉车ADAMS模型建立 | 第44-52页 |
| 3.2.1 转向机构模型建立 | 第46-48页 |
| 3.2.2 轮胎-路面模型建立 | 第48页 |
| 3.2.3 转向机构仿真与优化 | 第48-50页 |
| 3.2.4 平衡重式叉车整车模型建立 | 第50-51页 |
| 3.2.5 液压支承调整机构设计 | 第51-52页 |
| 3.3 平衡重式叉车横向稳定性仿真 | 第52-62页 |
| 3.3.1 叉车空载时的横向稳定性仿真 | 第52-54页 |
| 3.3.2 叉车满载时的横向稳定性仿真 | 第54-58页 |
| 3.3.3 其它工况下的横向稳定性仿真 | 第58-60页 |
| 3.3.4 模型试验验证 | 第60-62页 |
| 3.4 本章小结 | 第62-64页 |
| 第四章 平衡重式叉车侧倾分级控制器设计 | 第64-75页 |
| 4.1 模糊控制简介 | 第64-65页 |
| 4.2 平衡重式叉车模糊控制器设计 | 第65-70页 |
| 4.2.1 一级侧倾模糊控制器设计 | 第66-67页 |
| 4.2.2 二级侧倾模糊控制器设计 | 第67-70页 |
| 4.3 叉车侧倾分级变论域模糊控制器设计 | 第70-74页 |
| 4.3.1 变论域模糊控制器原理 | 第70-71页 |
| 4.3.2 变论域模糊控制器设计 | 第71-74页 |
| 4.4 本章小结 | 第74-75页 |
| 第五章 平衡重式叉车基于ADAMS与Simulink联合仿真 | 第75-83页 |
| 5.1 联合仿真简介 | 第75页 |
| 5.2 联合仿真模型建立 | 第75-79页 |
| 5.2.1 ADAMS接口和控制参数设置 | 第75-77页 |
| 5.2.2 MATLAB控制模型建立 | 第77-79页 |
| 5.3 联合仿真分析 | 第79-82页 |
| 5.4 本章小结 | 第82-83页 |
| 第六章 平衡重式叉车横向稳定性控制系统设计及实车试验 | 第83-96页 |
| 6.1 平衡重式叉车横向稳定性控制系统设计 | 第83-89页 |
| 6.1.1 微控制器的选型 | 第84-85页 |
| 6.1.2 电源电路 | 第85页 |
| 6.1.3 时钟电路 | 第85-86页 |
| 6.1.4 信号处理及通信电路 | 第86-87页 |
| 6.1.5 横向稳定性控制系统电路原理图、PCB制版和样机 | 第87-89页 |
| 6.2 平衡重式叉车横向稳定性控制实车试验 | 第89-95页 |
| 6.2.1 试验方案确定 | 第89-90页 |
| 6.2.2 试验设备与场地 | 第90-93页 |
| 6.2.3 试验及结果分析 | 第93-95页 |
| 6.3 本章小结 | 第95-96页 |
| 第七章 总结与展望 | 第96-98页 |
| 7.1 全文工作总结 | 第96页 |
| 7.2 展望 | 第96-98页 |
| 参考文献 | 第98-102页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第102-103页 |
